생체모방로봇 소프트웨어 검증 지원 다중 HILS 기반 로봇 테스트베드 설계 및 구현

• Published in: 정보처리학회 논문지 (KTSDE) Vol. 13; no. 6; pp. 243 - 250
• Main Authors: 김한진, Hanjin Kim, 김관혁, Kwanhyeok Kim, 하범수, Beomsu Ha, 김주영, Joo Young Kim, 심성준, Sung Jun Shim, 구지훈, Jee Hoon Koo, 김원태, Won-tae Kim
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국정보처리학회 30.06.2024
• Subjects: Biomimetic Robot; HILS; M&S; Robot Testbed; 로봇 테스트베드; 모델링 및 시뮬레이션; 생체모방로봇

생체모방로봇은 조류나 곤충과 같은 생체의 특성을 모방하여 미래 전장에서 은밀한 감시와 정찰 작업에 큰 역할을 할 것으로 기대된다. 이 로봇들의 효과적인 활용을 위해서는 새의 날갯짓이나 바퀴벌레의 움직임 등을 모방하는 기술이 중요하지만, 이를 지원하는 하드웨어 확보와 소프트웨어 개발 및 검증 과정의 복잡성으로 인해 어려움이 따른다. 본 논문에서는 모델링 및 시뮬레이션(M&S) 기술을 적용한 다중 HILS 기반 생체모방로봇 소프트웨어 검증 테스트베드를 설계하고 구현한 결과를 소개한다. 테스트베드를 사용함으로써 개발자들은 하드웨어...