SYSTEMS AND METHODS FOR MOTION BLUR COMPENSATION FOR FEATURE TRACKING

• Main Authors: SAINI, Vinod Kumar, NANDIPATI, Srujan Babu, GORUR SHESHAGIRI, Pushkar, GUPTE, Ajit Deepak, CHOUDHURI, Chiranjib
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 22.08.2024
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

Imaging systems and techniques are described. A system receives an image of an environment captured using an image sensor according to an image capture setting, and receives motion data captured using a motion sensor. The system determines a weight associated with at least one of a plurality of features of the environment in the image based on an estimated motion blur level for the at least one of the features of the environment in the image. The estimated motion blur level is based on the motion data and the image capture setting. The system tracks the features of the environment across a plurality of images (that includes the received image) according to respective weights (that include the determined weight) for the features of the environment across the plurality of images. The system can use the tracked features for mapping the environment and/or determining the pose of the system. La présente invention concerne des systèmes et des techniques d'imagerie. Un système reçoit une image d'un environnement capturé à l'aide d'un capteur d'image selon un réglage de capture d'image, et reçoit des données de mouvement capturées à l'aide d'un capteur de mouvement. Le système détermine un poids associé à au moins l'une d'une pluralité de caractéristiques de l'environnement dans l'image sur la base d'un niveau de flou de mouvement estimé pour l'au moins une des caractéristiques de l'environnement dans l'image. Le niveau de flou de mouvement estimé est basé sur les données de mouvement et le réglage de capture d'image. Le système suit les caractéristiques de l'environnement à travers une pluralité d'images (qui comprennent l'image reçue) selon des poids respectifs (qui comprennent le poids déterminé) pour les caractéristiques de l'environnement à travers la pluralité d'images. Le système peut utiliser les caractéristiques suivies pour mapper l'environnement et/ou déterminer la pose du système.