VEHICLE CONTROL DEVICE AND VEHICLE CONTROL SYSTEM

• Main Authors: NOMA Yusuke, KATOH Shunsuke, TOYODA Hidehiro
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 06.01.2022
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Provided is a vehicle control device capable of carrying out automatic driving control that does not reduce turn precision of the own vehicle even when an object existing in a blind spot is different from estimation and the vehicle speed decreases through abrupt deceleration. A vehicle control device (10) comprises: a blind spot object estimation unit (24) which detects a blind spot region (320) of an external world recognition sensor (12), which recognizes the external world and estimates a blind spot object (310) potentially existing in the blind spot region (320); and a future path generation unit (26) which generates, in consideration of a potential risk on a basis of the blind spot object (310) estimated by the blind spot object estimation unit (24) and peripheral information on a vehicle (1), which is the own vehicle, a future path of the own vehicle. The vehicle control device (10) further comprises a target steering angle calculation unit (40) which calculates a radius of curvature, with which the vehicle (1) travels, from the future path generated by the future path generation unit (26) and a past trajectory of the vehicle (1), and calculates a target steering angle of the vehicle (1) from the calculated radius of curvature and acceleration and deceleration of the vehicle (1). L'invention concerne un dispositif de commande de véhicule apte à mettre en œuvre une commande de conduite automatique qui ne réduit pas la précision de virage du véhicule propre même lorsqu'un objet existant dans un angle mort est différent de l'estimation et que la vitesse du véhicule diminue par le biais d'une décélération abrupte. Un dispositif de commande de véhicule (10) comprend : une unité d'estimation d'objet d'angle mort (24) qui détecte une région d'angle mort (320) d'un capteur de reconnaissance du monde extérieur (12), qui reconnaît le monde extérieur et estime un objet d'angle mort (310) potentiellement existant dans la région d'angle mort (320) ; et une unité de génération de futur trajet (26) qui génère, en tenant compte d'un risque potentiel sur la base de l'objet d'angle mort (310) estimé par l'unité d'estimation d'objet d'angle mort (24) et d'informations périphériques sur un véhicule (1), qui est le véhicule propre, un futur trajet du véhicule propre. Le dispositif de commande de véhicule (10) comprend en outre une unité de calcul d'angle de direction cible (40) qui calcule un rayon de courbure, avec lequel le véhicule (1) se déplace, à partir du futur trajet généré par l'unité de génération de futur trajet (26) et une trajectoire passée du véhicule (1), et calcule un angle de direction cible du véhicule (1) à partir du rayon de courbure calculé et de l'accélération et de la décélération du véhicule (1). 死角にある物体が想定と異なり、急減速によって車両速度が落ちた場合においても自車両の旋回精度を落とさない自動運転制御ができる車両制御装置を実現する。車両制御装置（１０）は、外界を認識する外界認識センサ（１２）の死角領域（３２０）を検知し、死角領域（３２０）に潜在する死角物体（３１０）を推定する死角物体推定部（２４）と、死角物体推定部（２４）が推定した死角物体（３１０）と自車である車両（１）の周辺情報とから潜在リスクを考慮して自車の将来軌道を生成する将来軌道生成部（２６）とを備える。さらに、車両制御装置（１０）は、将来軌道生成部（２６）が生成した将来軌道と、車両（１）の過去の軌跡とから車両（１）が走行する曲率半径を算出し、算出した曲率半径と車両（１）の加減速度から車両（１）の目標操舵角を算出する目標操舵角算出部（４０）とを備える。