UNDERGROUND EXPLORATION DEVICE

• Main Authors: TSUDA Masayuki, MOCHIZUKI Shoji
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 02.12.2021
• Subjects: DETECTING MASSES OR OBJECTS; GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; MEASURING; PHYSICS; TESTING

An underground exploration device 100 that uses electromagnetic waves to explore under the ground and comprises: a radar unit 1 for underground exploration that includes an antenna and a transmitter/receiver; three omnidirectional-movement wheels 2a-2c that are rotatably fixed to respective wheel axles that are arranged at 120-degree intervals; three motors 3a-3c that respectively rotate the wheels 2a-2c in prescribed directions at prescribed speeds; and a terminal 10 that controls the radar unit 1 and each of the motors 3a-3c. The underground exploration device can be moved in any direction by changing the rotation directions and rotation speeds of the wheels. The terminal 10 comprises: a computation unit 23 that calculates the external force on the underground exploration device 100 on the basis of measurement data measured by three encoders 4a-4c, three torque sensors 5a-5c, an acceleration sensor 6, and a gyro sensor 7; and a first control unit 26 that rotates each of the motors 3a-3c in accordance with the external force. La présente invention concerne un dispositif d'exploration du sous-sol (100) qui utilise des ondes électromagnétiques pour explorer sous le sol et qui comprend : une unité radar (1) pour une exploration du sous-sol qui comprend une antenne et un émetteur/récepteur; trois roues à mouvement omnidirectionnel (2a à 2c) qui sont fixées de manière rotative à des essieux de roue respectifs qui sont agencés à des intervalles de 120 degrés; trois moteurs (3a à 3c) qui font tourner respectivement les roues (2a à 2c) dans des directions prescrites à des vitesses prescrites; et un terminal (10) qui commande l'unité radar (1) et chacun des moteurs (3a à 3c). Le dispositif d'exploration du sous-sol peut être déplacé dans n'importe quelle direction en changeant les directions de rotation et les vitesses de rotation des roues. Le terminal (10) comprend : une unité de calcul (23) qui calcule la force externe sur le dispositif d'exploration du sous-sol (100) sur la base de données de mesure mesurées par trois codeurs (4a à 4c), trois capteurs de couple (5a à 5c), un capteur d'accélération (6) et un capteur gyroscopique (7); et une première unité de commande (26) qui fait tourner chacun des moteurs (3a à 3c) en fonction de la force externe. 電磁波を用いて地中を探査する地中探査装置１００において、アンテナと送受信器とを含む地中探査用のレーダユニット１と、１２０度間隔で配置された３つの車輪軸にそれぞれ回転可能に固定され、各車輪の回転方向及び回転速度を変えることで前記地中探査装置を任意の方向に移動可能な全方位移動型の３つの車輪２ａ～２ｃと、前記３つの車輪２ａ～２ｃをそれぞれ所定の方向に所定の速度で回転させる３つのモータ３ａ～３ｃと、前記レーダユニット１と前記３つのモータ３ａ～３ｃとをそれぞれ制御するターミナル１０と、を備え、前記ターミナル１０は、３つのエンコーダ４ａ～４ｃと３つのトルクセンサ５ａ～５ｃと加速度センサ６とジャイロセンサ７とで計測された各計測データ基に前記地中探査装置１００に対する外力を計算する演算部２３と、前記外力に応じて前記３つのモータ３ａ～３ｃをそれぞれ回転させる第１制御部２６と、を備える。