MOVING BODY, PROGRAM, AND CONTROL METHOD

• Main Author: IMAI Hiromichi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 25.03.2021
• Subjects: ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; TRANSMISSION

Provided is a moving body comprising: a moving body information transmission unit that transmits, to another moving body through optical wireless communication by a first optical wireless communication unit, first moving body information which includes first inertia measurement information indicating a measurement result of three-dimensional angular velocity and acceleration of the moving body, and first body control information used by a propulsion unit for propelling the moving body in accordance with the first body control information; a moving body information reception unit that receives, from the other moving body through optical wireless communication by first optical wireless communication, second moving body information which includes second inertia measurement information indicating a measurement result of three-dimensional angular velocity and acceleration of the other moving body, and second body control information used by a propulsion unit for propelling the other moving body in accordance with the second body control information; and an optical axis direction control unit that, on the basis of the first moving body information and the second moving body information, controls an optical axis direction of the first optical wireless communication unit. L'invention concerne un corps mobile comprenant : une unité de transmission d'informations de corps mobile qui transmet, vers un autre corps mobile par l'intermédiaire d'une communication optique sans fil par une première unité de communication optique sans fil, des premières informations de corps mobile qui comprennent des premières informations de mesure d'inertie indiquant un résultat de mesure de vitesse angulaire tridimensionnelle et d'accélération du corps mobile, et des premières informations de commande de corps utilisées par une unité de propulsion pour propulser le corps mobile conformément aux premières informations de commande de corps ; une unité de réception d'informations de corps mobile qui reçoit, à partir de l'autre corps mobile par l'intermédiaire d'une communication optique sans fil par une première communication optique sans fil, des secondes informations de corps mobile qui comprennent des secondes informations de mesure d'inertie indiquant un résultat de mesure de vitesse angulaire tridimensionnelle et d'accélération de l'autre corps mobile, et des secondes informations de commande de corps utilisées par une unité de propulsion pour propulser l'autre corps mobile conformément aux secondes informations de commande de corps ; et une unité de commande de direction d'axe optique qui, sur la base des premières informations de corps mobile et des secondes informations de corps mobile, commande une direction d'axe optique de la première unité de communication sans fil optique. 移動体であって、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部と、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信部と、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部とを備える移動体を提供する。