POINT CLOUD ANNOTATION DEVICE, METHOD AND PROGRAM

• Main Authors: SAGATA, Atsushi, KURATA, Kana, YAO, Yasuhiro, NIIGAKI, Hitoshi, ANDO, Shingo
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 12.11.2020
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

This point cloud annotation device, method and program make it possible to simply annotate a three-dimensional point cloud and reduce work time.　An interface unit 22 displays a point cloud representing three-dimensional points on an object, and receives a specification of three-dimensional points that represent the object to be annotated and a specification of three-dimensional points that do not represent the object to be annotated. For each point cloud cluster calculated by clustering point clouds, a candidate cluster calculation unit 32 calculates the value of a predetermined evaluation function indicating the degree of likeness to the object to be annotated on the basis of the specification of the three-dimensional points. A cluster selection saving specification unit 34 displays point cloud clusters on the interface unit 22 in ascending order of the value of the evaluation function, and receives a selection of a point cloud cluster to be annotated. An annotation unit 36 makes an annotation indicating that the three-dimensional points included in the selected point cloud cluster are the object to be annotated. Selon l'invention, il est possible d'effectuer simplement une annotation sur un groupe de points en trois dimensions, et il est possible de réduire la durée d'une tâche.　Une partie interface (22) affiche un groupe de points représentant des points en trois dimensions sur un objet, et reçoit une affectation de points en trois dimensions représentant un objet d'annotation, et une affectation de points en trois dimensions ne représentant pas ledit objet d'annotation. Une partie calcul d'agrégats candidats (32) calcule la valeur d'une fonction d'évaluation préétablie indiquant la ressemblance de l'objet d'annotation, sur la base des affectations de points en trois dimensions, pour chaque agrégat de groupes de points obtenu par agrégation de groupes de points. Une partie affectation de conservation de choix d'agrégats (34) affiche sur la partie interface (22) les agrégats de groupes de points dans l'ordre décroissant de fonction d'évaluation, et reçoit un choix d'agrégats de groupes de points devant faire l'objet d'annotation. Une partie exécution d'annotation (36) exécute, sur chaque point en trois dimension contenu dans les agrégats de groupes de points ainsi choisis, une annotation indiquant qu'il s'agit d'un objet d'annotation. 簡易に、３次元点群に対してアノテーションを行うことができ、作業時間を削減できるようにする。　インターフェース部２２が、物体上の３次元点を表す点群を表示し、アノテーション対象物体を表す３次元点の指定と、前記アノテーション対象物体を表さない３次元点の指定とを受け付ける。候補クラスタ計算部３２が、点群をクラスタリングして求めた点群クラスタの各々について、３次元点の指定に基づいて、アノテーション対象物体らしさを示す予め定められた評価関数の値を計算する。クラスタ選択保存指定部３４が、評価関数の値が高い順に点群クラスタをインターフェース部２２に表示させて、アノテーションすべき点群クラスタの選択を受け付ける。アノテーション実行部３６が、選択された点群クラスタに含まれる各３次元点に対して、アノテーション対象物体であることを示すアノテーションを実行する。