CONTROL DEVICE AND CONTROL PROGRAM

• Main Author: NAMIE, Masaki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 24.09.2020
• Subjects: APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PROCESSES FOR APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TOSURFACES, IN GENERAL; REGULATING; SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING

A control device is provided with: a first generation unit for generating a first instruction position on a plane of a control subject in each control period on the basis of a target trajectory; a first control unit for generating a first operation amount by model prediction control using a first dynamic characteristic model and the first instruction position; a second generation unit for generating a second instruction position on an orthogonal axis of the control subject in each control period; and a second control unit for generating a second operation amount by model prediction control using a second dynamic characteristic model and the second instruction position. On the basis of shape data indicating a surface shape of an object and the first instruction position, the second generation unit generates the second instruction position in such a manner that a distance between the control subject and a surface of the object is constant. As a result, the control subject follows the shape of the surface of the object with high accuracy. Dispositif de commande comprenant : une première unité de génération permettant de générer une première position d'instruction sur un plan d'un sujet de commande dans chaque période de commande sur la base d'une trajectoire cible ; une première unité de commande destinée à générer une première quantité de fonctionnement par une commande de prédiction de modèle à l'aide d'un premier modèle de caractéristique dynamique et de la première position d'instruction ; une seconde unité de génération permettant de générer une seconde position d'instruction sur un axe orthogonal du sujet de commande dans chaque période de commande ; et une seconde unité de commande destinée à générer une seconde quantité de fonctionnement par une commande de prédiction de modèle à l'aide d'un second modèle de caractéristique dynamique et de la seconde position d'instruction. Sur la base de données de forme indiquant une forme de surface d'un objet et de la première position d'instruction, la seconde unité de génération génère la seconde position d'instruction de telle sorte qu'une distance entre le sujet de commande et une surface de l'objet est constante. Par conséquent, le sujet de commande suit la forme de la surface de l'objet avec une grande précision. 制御装置は、目標軌道に基づいて、各制御周期における制御対象の平面上の第１指令位置を生成する第１生成部と、第１動特性モデルと第１指令位置とを用いたモデル予測制御により第１操作量を生成する第１制御部と、各制御周期における制御対象の直交軸上の第２指令位置を生成する第２生成部と、第２動特性モデルと第２指令位置とを用いたモデル予測制御により第２操作量を生成する第２制御部とを備える。第２生成部は、対象物の表面形状を示す形状データと第１指令位置とに基づいて、制御対象と対象物の表面との距離が一定になるように第２指令位置を生成する。これにより、制御対象は対象物の表面の形状に精度良く追従する。