LIMB UNIT AND ROBOT

• Main Author: KITO, Takashi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 27.06.2019
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

[Problem] To provide a limb unit and a robot that are capable of reducing a processing load on a body part when motion of each joint is controlled. [Solution] The limb unit is provided with: a control unit that causes a transmission unit to transmit, to a body part, own position and posture information at a first timing based on sensing results of a plurality of joints at the first timing; and a reception unit that receives, from the body part, motion instruction information for a second timing which is after the first timing, based on the own position and posture information at the first timing, wherein the control unit controls motion of the plurality of joints at the second timing on the basis of the motion instruction information for the second timing. Le problème décrit par la présente invention est de pourvoir à un ensemble membre et à un robot qui sont aptes à réduire une charge de traitement sur une partie corps lorsque le mouvement de chaque articulation est commandé. La solution selon l'invention porte sur un ensemble membre qui comporte : une unité de commande qui amène une unité de transmission à transmettre, à une partie corps, des informations de position et de posture propres à un premier temps fixé sur la base de résultats de détection d'une pluralité d'articulations au premier temps fixé; et une unité de réception qui reçoit, de la partie corps, des informations d'instruction de mouvement pour un second temps fixé postérieur au premier temps fixé, sur la base des informations de position et de posture propres au premier temps fixé, l'unité de commande commandant le mouvement de la pluralité d'articulations au second temps fixé sur la base des informations d'instruction de mouvement pour le second temps fixé. 【課題】個々の関節の動作を制御する際の本体部の処理負荷を軽減することが可能な、肢ユニット、および、ロボットを提案する。 【解決手段】複数の関節の各々の第１のタイミングにおけるセンシング結果に基づいた、前記第１のタイミングにおける自己の位置姿勢情報を本体部へ送信部に送信させる制御部と、前記第１のタイミングにおける自己の位置姿勢情報に基づいた、前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングにおける動作指示情報を前記本体部から受信する受信部と、を備え、前記制御部は、前記第２のタイミングにおける動作指示情報に基づいて、前記第２のタイミングにおける前記複数の関節の各々の動作を制御する、肢ユニット。