ROBOT

• Main Authors: TANIUCHI, Ryo, DEMURA, Nobuhiro, WU, Zhengjie
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 28.02.2019
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Disclosed is a robot wherein: a first axis (A1), a second axis (A2), and a third axis (A3) are disposed orthogonal to each other; a first link (11a) is configured to rotate about the first axis (A1) with respect to a second link (11b), the second link (11b) is configured to swing about the second axis (A2) with respect to a third link (11c), and the third link (11c) is configured to swing about the third axis (A3) with respect to a fourth link (11d); the first link (11a) is cylindrically formed; a first joint (JT1) is configured to have a hollow section (65); a pipe and/or wiring is disposed at an end section of the first link (11a) such that the pipe and/or wiring is inserted into the internal space of the first link (11a) and the hollow section (65) of the first joint (JT1); and the pipe and/or wiring is disposed intersecting the axis center of the second axis (A2). L'invention concerne un robot dans lequel : un premier axe (A1), un deuxième axe (A2) et un troisième axe (A3) sont disposés orthogonalement les uns par rapport aux autres ; une première liaison (11a) est configurée pour tourner autour du premier axe (A1) par rapport à une deuxième liaison (11b), la deuxième liaison (11b) étant configurée pour osciller autour du deuxième axe (A2) par rapport à une troisième liaison (11c), et la troisième liaison (11c) étant configurée pour osciller autour du troisième axe (A3) par rapport à une quatrième liaison (11d) ; la première liaison (11a) est formée de manière cylindrique ; une première articulation (JT1) est configurée pour avoir une section creuse (65) ; un tuyau et/ou un câblage est disposé au niveau d'une section d'extrémité de la première liaison (11a) de telle sorte que le tuyau et/ou le câblage est inséré dans l'espace interne de la première liaison (11a) et de la section creuse (65) de la première articulation (JT1) ; et le tuyau et/ou le câblage sont disposés en coupant le centre d'axe du second axe (A2). 第１軸（Ａ１）、第２軸（Ａ２）、及び第３軸（Ａ３）が、互いに直交するように配置されていて、第１リンク（１１ａ）が第２リンク（１１ｂ）に対して第１軸（Ａ１）回りに回転し、第２リンク（１１ｂ）が第３リンク（１１ｃ）に対して第２軸（Ａ２）回りに揺動し、第３リンク（１１ｃ）が第４リンク（１１ｄ）に対して第３軸（Ａ３）回りに揺動するように構成され、第１リンク（１１ａ）は、筒状に形成されていて、第１関節（ＪＴ１）は、中空部（６５）を有するように構成され、第１リンク（１１ａ）の端部には、当該第１リンク（１１ａ）の内部空間及び第１関節（ＪＴ１）の中空部（６５）を挿通するように、配管及び／又は配線が配設されていて、配管及び／又は配線は、第２軸（Ａ２）の軸心と交差するように配置されている、ロボット。