METHOD FOR PRODUCING A DEPTH MAP FROM A SEQUENCE OF IMAGES FROM A SINGLE (MONO-) CAMERA INSTALLED IN A MOTOR VEHICLE

• Main Author: GARCIA, Lucien
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 21.12.2017
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

The invention concerns a method for producing a depth map from images captured by a single camera installed in a motor vehicle, comprising the following steps: * calculation (12) of the rotation and translation between a previous image (7) captured by the camera at time t-1 and a current image (8) captured by the camera at time t; * relative alignment (14) of the two images parallel to a reference line (Δ) passing through the optical centre (OM) of the camera at time t-1 and through the optical centre (Ot) of the camera at time t; and relative roll alignment about the reference line (Δ); * transformation (16) of the aligned previous image (7'), established in Cartesian coordinates, into a rectified previous image (7") established in polar coordinates with, as the centre, the epipolar point of the aligned previous image (7'), similar transformation of the aligned current image (8') into a rectified current image (8"); * search for a match between image points of the rectified previous image (7") and the rectified current image (8") and calculation of a depth (D) of an observed object point corresponding to the image points matched in this way. L'invention concerne un procédé de réalisation d'une carte de profondeurs à partir d'images captées par une unique caméra embarquée dans un véhicule automobile, comprenant les étapes suivantes : * calcul (12) de la rotation et de la translation entre une image précédente (7) captée par la caméra à l'instant t-1 et une image actuelle (8) captée par la caméra à l'instant t; * alignement relatif (14) des deux images parallèlement à une ligne de référence (Δ) passant par le centre optique (OM) de la caméra à l'instant t-1 et par le centre optique (Ot) de la caméra à l'instant t; et alignement relatif en roulis autour de la ligne de référence (Δ); * transformation (16) de l'image précédente alignée (7'), établie en coordonnées cartésiennes, en une image précédente rectifiée (7") établie en coordonnées polaires avec pour centre le point épipôle de l'image précédente alignée (7'), transformation analogue de l'image actuelle alignée (8') en une image actuelle rectifiée (8"); * recherche de correspondance entre points images de l'image précédente rectifiée (7") et l'image actuelle rectifiée (8") et calcul d'une profondeur (D) d'un point objet observé correspondant aux points images ainsi mis en correspondance.