POSITIONING DEVICE AND POSITIONING METHOD

• Main Authors: ISHIGAMI Tadatomi, KINOSHITA Ryusuke, FUJIMOTO Kohei, KIDO Masashi, IRIE Takashi, FUJII Masatoshi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 14.09.2017
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

In a positioning unit 100 of a locator device, a code positioning unit 104 calculates a host vehicle position and a receiver clock on the basis of GNSS satellite orbits for which the error indicated by positioning reinforcement signals has been corrected and first corrected pseudoranges that are GNSS satellite pseudoranges for which the error indicated by the positioning reinforcement signals has been corrected. For a plurality of GNSS satellites for which multipath influence is smaller than a predetermined value, a receiver-clock-bias-error correction unit 107 determines the difference between the distance between the position of the GNSS satellite and the position of the host vehicle and the first corrected pseudorange as an unknown error and determines a pseudorange receiver clock bias error from the average of the unknown errors. A code positioning correction unit 108 recalculates the position of the vehicle using second corrected pseudoranges obtained by correcting the first corrected pseudoranges using the receiver clock bias error calculated by the receiver-clock-bias-error correction unit 107. La présente invention concerne, dans une unité de localisation 100 d'un dispositif de localisation, une unité de localisation de code 104 qui calcule la position d'un véhicule hôte et une horloge d'un récepteur sur la base des orbites de satellites GNSS pour lesquelles l'erreur indiquée par des signaux de renforcement de localisation a été corrigée et de premières pseudo-distances corrigées qui sont des pseudo-distances de satellites GNSS pour lesquelles l'erreur indiquée par les signaux de renforcement de localisation a été corrigée. Pour une pluralité de satellites GNSS pour lesquels une influence de trajets multiples est inférieure à une valeur prédéterminée, une unité de correction d'erreur de biais d'horloge de récepteur 107 détermine la différence entre la distance entre la position du satellite GNSS et la position du véhicule hôte et la première pseudo-distance corrigée en tant qu'erreur inconnue et détermine une erreur de biais d'horloge de récepteur de pseudo-distance à partir de la moyenne des erreurs inconnues. Une unité de correction de localisation de code 108 recalcule la position du véhicule au moyen de secondes pseudo-distances corrigées obtenues en corrigeant les première pseudo-distances corrigées au moyen de l'erreur de biais d'horloge de récepteur calculée par l'unité de correction d'erreurs de biais d'horloge de récepteur 107. ロケータ装置の測位部１００において、コード測位部１０４は、測位補強信号で示された誤差を修正したＧＮＳＳ衛星の軌道、および、測位補強信号で示された誤差を修正したＧＮＳＳ衛星の擬似距離である第１の修正擬似距離に基づいて、自車の位置および受信機時計を算出する。受信機時計バイアス誤差修正部１０７は、マルチパスの影響が予め定められた値よりも小さい複数のＧＮＳＳ衛星について、各ＧＮＳＳ衛星の位置と自車の位置との２点間距離と第１の修正擬似距離との差異を未知誤差として求め、未知誤差の平均から擬似距離の受信機時計バイアス誤差を求める。コード測位修正部１０８は、受信機時計バイアス誤差修正部１０７が算出した受信機時計バイアス誤差を用いて第１の修正擬似距離を修正して得られる第２の修正擬似距離を用いて、自車の位置を再計算する。