INSERTION DEVICE

• Main Authors: ONDA, Takuro, NATORI, Yasuaki, ONODA, Fumiyuki, SUZUKI, Takashi, YAMASHITA, Takashi, OMOTO, Keijiro, UMEMOTO, Yoshitaka
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 06.10.2016
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS; OPTICS; PHYSICS; SURGERY

This insertion device is provided with an insertion part (110) configured to be freely bendable, a spiral tube (132) provided rotatably about a longitudinal axis on the outer circumferential surface of the insertion part (110), a motor (150) for rotating the spiral tube (132), a drive control part (202) for supplying a drive current to the motor (150) to drive the motor, a torque limit value holding part (203) for holding a torque limit value which is an upper limit value of the drive current, a drive current detection part (2021) for detecting the drive current, a curved shape detection part (204) for detecting a curved shape of the insertion part, and a torque limit value correction part (206) for correcting, in accordance with the curved shape detected by the curved shape detection part (204), the torque limit value held in the torque limit value holding part (203). La présente invention concerne un dispositif d'insertion pourvu d'une partie d'insertion (110) conçue pour être librement pliable, un tube en spirale (132) prévu de manière rotative autour d'un axe longitudinal sur la surface circonférentielle externe de la partie d'insertion (110), un moteur (150) pour faire tourner le tube en spirale (132), une partie de commande d'entraînement (202) pour fournir un courant d'attaque au moteur (150) afin d'entraîner le moteur, une partie de maintien de valeur limite de couple (203) pour maintenir une valeur limite de couple qui est une valeur limite supérieure du courant d'attaque, une partie de détection de courant d'attaque (2021) pour détecter le courant d'attaque, une partie de détection de forme incurvée (204) pour détecter une forme incurvée de la partie d'insertion, et une partie de correction de valeur limite de couple (206) pour corriger, conformément à la forme incurvée détectée par la partie de détection de forme incurvée (204), la valeur limite de couple maintenue dans la partie de maintien de valeur limite de couple (203). 　挿入装置は、湾曲自在に構成された挿入部(110)と、挿入部(110)の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられるスパイラルチューブ(132)と、スパイラルチューブ(132)を回転させるモータ(150)と、モータ(150)に駆動電流を供給してモータの駆動する駆動制御部(202)と、駆動電流の上限値であるトルクリミット値を保持するトルクリミット値保持部(203)と、駆動電流を検出する駆動電流検出部(2021)と、挿入部の湾曲形状を検出する湾曲形状検出部(204)と、湾曲形状検出部(204)によって検出された湾曲形状に応じてトルクリミット値保持部(203)に保持されているトルクリミット値を補正するトルクリミット値補正部(206)とを備える。