THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION METHOD

• Main Authors: FUKATA, OSAMU, HAYAKAWA, YASUHISA
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 30.01.2014
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISEPROVIDED FOR

The present invention is provided with: a camera (10) that images rearwards from a vehicle; a three-dimensional object detection unit (33) that detects three-dimensional objects on the basis of difference waveform information arising from the number of pixels exhibiting a predetermined difference along the direction in which three-dimensional objects fall down when there has been a perspective conversion to a birds-eye-view image; a three-dimensional object determination unit (34) that determines whether or not a detected three-dimensional object is another vehicle; a high-brightness-section determination unit (38) that, among determination lines along the direction that the three-dimensional objects fall down, specifies as a determination subject line any given determination line having at least a predetermined distribution of pixels of which the brightness difference of image regions that are adjacent to each other is at least a threshold, calculates a brightness evaluation value that is on the basis of a variance over time of the brightness value of the image region on the determination subject line, and when the calculated brightness evaluation value is at least a predetermined value, determines the region containing the determination subject line to be a high-brightness section; and a control unit (39) that suppresses the determination that a three-dimensional object is another vehicle on the basis of information of a high-brightness image region corresponding to the high-brightness section. La présente invention comporte : une caméra (10) qui prend des images de l'arrière d'un véhicule ; une unité de détection d'objet tridimensionnel (33) qui détecte des objets tridimensionnels sur la base d'informations de forme d'onde de différence résultant du nombre de pixels présentant une différence prédéterminée le long de la direction dans laquelle des objets tridimensionnels tombent vers le bas lorsqu'il y a eu une conversion de perspective au niveau d'une image de vue d'oeil d'oiseau ; une unité de détermination d'objet tridimensionnel (34) qui détermine si un objet tridimensionnel détecté est ou non un autre véhicule ; une unité de détermination de section à luminosité élevée (38) qui, parmi des lignes de détermination le long de la direction selon laquelle les objets tridimensionnels tombent vers le bas, spécifie en tant que ligne de sujet de détermination toute ligne de détermination donnée ayant au moins une distribution prédéterminée de pixels dont la différence de luminosité de régions d'image qui sont adjacentes les unes aux autres est au moins un seuil, calcule une valeur d'évaluation de luminosité qui est sur la base d'une variance au cours du temps de la valeur de luminosité de la région d'image sur la ligne de sujet de détermination, et lorsque la valeur d'évaluation de luminosité calculée est au moins une valeur prédéterminée, détermine la région contenant la ligne de sujet de détermination comme étant une section à luminosité élevée ; et une unité de commande (39) qui supprime la détermination du fait qu'un objet tridimensionnel est un autre véhicule sur la base d'informations d'une région d'image à luminosité élevée correspondant à la section à luminosité élevée.