Method for High Precision Position Estimation Through Map Matching Based on Road Shape Classification and Autonomous Vehicles Thereof

• Main Authors: JO KI CHUN, JEONG JI MIN, KIM SANG KWON, RYU CHO RONG, HWANG DAE SUNG, KIM KA MIN
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 16.06.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; CONTROLLING; COUNTING; HANDLING RECORD CARRIERS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PRESENTATION OF DATA; RECOGNITION OF DATA; RECORD CARRIERS; REGULATING; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

본 발명의 자율주행 자동차(1)의 고정밀 위치추정 시스템(1-1)에서 구현되는 도로형상분류 기반 맵 매칭을 통한 고정밀 위치추정 방법은 컨트롤러(10)가 센서 차선 세그먼트를 맵 차선 세그먼트와 차선 매칭으로 도로(100)를 직선 차선, 곡선 차선 및 클로소이드 곡선 차선 중 어느 하나로 구분하고, 구분한 차선에 기하학적 특징 기반 맵 매칭 기법 또는 최적화 기반 맵 매칭 기법을 적용해 게산한 이동량 값을 공분산 행렬로 생성하며, 공분산 행렬을 확장 칼만 필터로 차속과 요 비율의 센서 측정값과 융합하여 추정하고자 하는 차량의 위도,...