타깃 검출 방법, 장치, 기기, 저장 매체 및 프로그램 제품

• Main Authors: OUYANG WANLI, MA XINZHU, ZENG XINGYU, LIU SHINAN
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 03.03.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

본 발명의 실시예는 타깃 검출 방법, 장치, 기기, 저장 매체 및 프로그램 제품을 제공하고, 여기서, 상기 타깃 검출 방법은 이미지 수집부재에 의해 수집된 이미지 및 상기 이미지 수집부재의 내부 파라미터를 획득하는 단계; 수집된 이미지 및 내부 파라미터에 기반하여, 수집된 이미지 중 각 픽셀점의 세계 좌표계에서의 3차원 좌표 정보를 결정하는 단계; 수집된 이미지 및 수집된 이미지 중 각 픽셀점의 세계 좌표계에서의 3차원 좌표 정보에 따라, 수집된 이미지에 대응되는 3차원 정보 이미지를 생성하는 단계 - 3차원 정보 이미지 중의 픽셀점의 정렬 순서는 수집된 이미지 중의 픽셀점의 정렬 순서와 동일함 - ; 및 3차원 정보 이미지에 기반하여, 수집된 이미지에 포함된 타깃 객체의 세계 좌표계에서의 3차원 검출 정보를 결정하는 단계를 포함한다. Embodiments of the present disclosure provide a target detection method and apparatus, a device, a storage medium, and a program product. The target detection method comprises: obtaining an image acquired by an image acquisition component, and internal parameters of the image acquisition component; determining, on the basis of the acquired image and the internal parameters, three-dimensional coordinate information of respective pixels of the acquired image in a world coordinate system; generating, according to the acquired image and the three-dimensional coordinate information of the respective pixels of the acquired image in the world coordinate system, a three-dimensional information image corresponding to the acquired image, wherein pixels of the three-dimensional information image and the pixels of the acquired image are arranged in the same order; and determining, on the basis of the three-dimensional information image, three-dimensional detection information of a target object in the world coordinate system, the target object being included in the acquired image.