SYSTEM AND METHOD FOR RECENTERING IMAGING DEVICES AND INPUT CONTROLS

• Main Authors: HANUSCHIK MICHAEL, ITKOWITZ BRANDON D, MOHR PAUL W, HOURTASH ARJANG M
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 19.10.2021
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

촬상 장치 및 입력 컨트롤을 중심복귀하는 시스템 및 방법은 하나 이상의 엔드 이펙터, 촬상 장치, 상기 하나 이상의 엔드 이펙터를 원격조작하기 위한 하나 이상의 입력 컨트롤, 및 상기 엔드 이펙터, 촬상 장치, 및 입력 컨트롤에 결합되는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 제어 유닛을 포함한다. 제어 유닛은 중심복귀 요청에 응답하여 상기 입력 컨트롤에 의해 상기 엔드 이펙터의 원격조작 제어를 중단하고, 상기 엔드 이펙터가 촬상 장치의 시야 공간 내에 유지되도록 하고, 상기 촬상 장치에 대한 시야 중심복귀 이동을 판정하고 각각의 입력 컨트롤과 엔드 이펙터 중 대응하는 엔드 이펙터 사이의 위치 및 배향 일치를 제공하기 위해 하나 이상의 입력 컨트롤의 중심복귀 이동을 판정하고, 시야 및 입력 컨트롤 중심복귀 이동을 실행하고, 및 상기 입력 컨트롤에 의한 상기 엔드 이펙터의 원격조작 제어를 원상복귀시킨다. A system and method of recentering imaging devices and input controls includes a medical device having one or more end effectors, an imaging device, one or more input controls for teleoperating the one or more end effectors, and a control unit including one or more processors coupled to the end effectors, the imaging device, and the input controls. The control unit suspends teleoperated control of the end effectors by the input controls in response to a recentering request, determines a view recentering move for the imaging device so that the end effectors are contained within a view space of the imaging device, determines one or more input control recentering moves to provide positional and orientational harmony between each of the input controls and a corresponding one of the end effectors, executes the view and input control recentering moves, and reinstates teleoperated control of the end effectors by the input controls.