A lidar rotating device of robot cleaner and method for correcting rotation angle

• Main Authors: JIN KYUNG CHAN, LEE SANG WOOK
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 01.06.2021
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

The present invention provides a LiDAR rotation device of a robot vacuum cleaner, comprising: a housing part for forming an inner space; a rotation part located inside the housing part so that at least a part thereof is exposed to the outside and rotatable; at least one sensor part located inside the housing part to face the rotation part, detecting one side and the other side of the rotation part when the rotation part rotates, and measuring the rotation angle of the rotation part, the rotation time at which the rotation part rotates, and a proximity signal for whether the rotation part is close; a calculation part for calculating a correction time value based on the measured rotation angle and the measured rotation time received from at least one sensor part and storing the measured rotation angle for the correction time value; and a control part for rotating the rotation part clockwise or counterclockwise by controlling the rotation direction of the rotation part according to the proximity signal, and a rotation angle correction method. 본 발명은 내부공간을 형성하는 하우징부, 적어도 일부가 외부로 노출되도록 하우징부의 내부에 위치하고 회전 가능한 회전부, 회전부와 대향하도록 하우징부의 내부에 위치하여 회전부의 회전시 회전부의 일측 및 타측을 감지하여 회전부의 회전각도, 회전부가 회전하는 회전시간 및 회전부가 근접하였는지에 대한 근접신호를 측정하는 적어도 하나의 센서부, 적어도 하나의 센서부로부터 수신한 측정된 회전각도 및 측정된 회전시간을 기반으로 보정시간값을 연산하고 보정시간값에 대한 측정된 회전각도를 저장하는 연산부 및 근접신호에 따라 회전부의 회전방향을 제어하여 회전부를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키는 제어부를 포함하고, 제어부는 보정시간값에 대한 측정한 회전각도를 회전부에 반영시키는 로봇청소기의 라이다 회전장치 및 라이다 회전장치의 회전각도 보정방법을 제공한다.