의료용 로봇 시스템의 결함 반응 메커니즘을 위한 시스템 및 방법

로봇 시스템에서 결함에 대해 응답하는 시스템 및 방법이 본 명세서에서 제공된다. 일부 실시양태에서, 시스템은 선단부 및 말단부, 긴 몸체의 선단부에 결합된 백엔드 하우징, 및 제어 시스템을 포함한다. 백엔드 하우징은 긴 몸체의 말단부를 조작하도록 구성된 하나 이상의 액추에이터를 포함한다. 제어 시스템은 동작을 수행함으로써 로봇 시스템을 제어하도록 구성되고, 동작은 의료용 로봇 시스템의 동작 상태를 결정하는 것, 의료용 로봇 시스템의 하나 이상의 구성요소에서의 결함을 검출하는 것, 하나 이상의 휴리스틱을 따라 결함을 분류하는 것, 및...

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Main Authors BARBAGLI FEDERICO, CARLSON CHRISTOPHER R, DIOLAITI NICOLA, DUINDAM VINCENT, TRUJILLO SALOMON J, CHANG SAMUEL Y
Format Patent
LanguageKorean
Published 13.02.2019
Subjects
DIAGNOSIS
HUMAN NECESSITIES
HYGIENE
IDENTIFICATION
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE
SURGERY
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Summary:로봇 시스템에서 결함에 대해 응답하는 시스템 및 방법이 본 명세서에서 제공된다. 일부 실시양태에서, 시스템은 선단부 및 말단부, 긴 몸체의 선단부에 결합된 백엔드 하우징, 및 제어 시스템을 포함한다. 백엔드 하우징은 긴 몸체의 말단부를 조작하도록 구성된 하나 이상의 액추에이터를 포함한다. 제어 시스템은 동작을 수행함으로써 로봇 시스템을 제어하도록 구성되고, 동작은 의료용 로봇 시스템의 동작 상태를 결정하는 것, 의료용 로봇 시스템의 하나 이상의 구성요소에서의 결함을 검출하는 것, 하나 이상의 휴리스틱을 따라 결함을 분류하는 것, 및 결함을 완화시키기 위해 하나 이상의 휴리스틱에 기반하여 의료용 로봇 시스템 상에 결함 반응 상태를 부과하는 것을 포함한다. Systems and methods for responding to faults in a robotic system are provided herein. In some embodiments, the system includes an elongate body having a proximal end and a distal end, a backend housing coupled to the proximal end of the elongate body, and a control system. The backend housing includes one or more actuators configured to manipulate the distal end of the elongate body. The control system is configured to control the robotic system by performing operations including: determining an operational state of the medical robotic system, detecting a fault in one or more components of the medical robotic system, classifying the fault according to one or more heuristics, and imposing a fault reaction state on the medical robotic system based on the one or more heuristics to mitigate the fault.
Bibliography:Application Number: KR20197002493