SURGICAL SYSTEM INSTRUMENT MOUNTING

• Main Authors: DUVAL EUGENE F, SOLOMON TODD, BROWN JEFFREY D, RAMSTAD CRAIG R, GOMEZ DANIEL, MCGROGAN ANTHONY K, ROGERS THEODORE W, HOLOP ROBERT E, COOPER THOMAS G
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 10.05.2018
• Subjects: BLASTING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVEFUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; HAND TOOLS; HEATING; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; LIGHTING; MANIPULATORS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION; MECHANICAL ENGINEERING; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SHOCK-ABSORBERS; SPRINGS; SURGERY; THERMAL INSULATION IN GENERAL; TRANSPORTING; WEAPONS

로봇 수술 시스템 및 수술 기구를 조작기 암에 연결하는 방법이 제공된다. 한 구체예에서, 시스템은 베이스(208); 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키는, 베이스에 작동 가능하게 연결된 셋업 링크(222, 218); 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 근위 링크(226; 및 근위 링크에 작동 가능하게 연결된 원위 링크(238)를 포함한다. 복수의 기구 조작기(242a)는 원위 링크의 원단부에 회전 가능하게 연결되며, 기구 조작기는 각각 프레임의 원단부로부터 원위 쪽으로 돌출한 복수의 가동장치 출력(442b,c,d,e)을 포함한다. Robotic surgical systems and methods of coupling a surgical instrument to a manipulator arm are provided. In one embodiment, a system includes a base (208); a setup link (222, 218) operably coupled to the base, the setup link locating a remote center of motion for the robotic surgical system; a proximal link (226) operably coupled to the setup link; and a distal link (238) operably coupled to the proximal link. A plurality of instrument manipulators (242a) are rotatably coupled to a distal end of the distal link, each of the instrument manipulators including a plurality of actuator outputs (442b,c,d,e) distally protruding from a distal end of a frame.