METHOD FOR REVISION OF GRIP POWER OF GRIPPER OF END EFFECTOR AND SENSOR KIT USED FOR METHOD FOR REVISION

• Main Authors: HAN, JEONG WOO, CHA, YONG YEOB
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 28.09.2016

The present invention relates to a method of revising grip force of a needle gripper of an end effector and a sensor kit used for the same. As for the method of revising the grip force of the needle gripper of the end effector installed at an end of a robot arm of an interventional procedure robot, a sensor connector electrically connected to a pressure/force sensor installed between a pair of needle grippers is connected to a connector of the end effector, such that the grip force of the needle gripper changeable at a preset reference position of the needle gripper is accurately evaluated by the pressure/force sensor gripped between the needle gripper and revised. The sensor kit used for the method of revising the grip force includes a sensor connector installed at an upper portion of the end effector and connected to the connector of the end effector, a pressure/force sensor installed on a contact side surface of one gripper from the pair of needle grippers, and an electric wire part for connecting the sensor connector to the pressure/force sensor. The grip force of the needle gripper is simply evaluated at any time and any condition, such that a needle is stably used by gripping the needle with consistent grip force. In addition, according to the present invention, the sensor kit is freely detached from a front of the end effector and the needle gripper to be used separately and portably, thus simplicity and convenience are implemented for use. 본 발명은 엔드이펙터의 바늘 그리퍼의 그립력 보정방법 및 그립력 보정방법에 사용되는 센서키트에 관한 것으로서, 중재시술 로봇의 로봇 팔의 끝단에 설치되는 엔드이펙터의 바늘 그리퍼의 그립력 보정방법에 있어서, 한 쌍으로 된 상기 바늘 그리퍼 사이에 설치한 압력/힘센서와 전기적으로 연결된 센서 커넥터를 엔드이펙터의 커넥터와 접속하여, 상기 바늘 그리퍼의 설정된 기준위치에서 변화할 수 있는 바늘 그리퍼의 그립력을, 상기 바늘 그리퍼 사이에 잡혀있는 상기 압력/힘센서에 의해 정확하게 평가하여 보정하도록 하며, 이러한 그립력 보정방법에 사용되는 센서키트는 엔드 이펙터 상부에 설치하여 상기 엔드이펙터의 커넥터에 접속된 센서 커넥터, 한 쌍의 상기 바늘 그리퍼 중 한쪽 그리퍼의 접촉측면에 설치된 압력/힘센서, 및 상기 센서 커넥터와 압력/힘센서 사이를 연결하는 전선부로 구성하여, 바늘 그리퍼의 그립력을 언제나 어떠한 상태에서도 간단하게 평가할 수 있어 항상 일정한 그립력으로 바늘을 그립하여 안정적으로 사용할 수 있는 효과가 있다. 또 본 발명의 센서 키트는 엔드이펙터의 전면과 바늘 그리퍼에 자유롭게 탈착하여 분리휴대용으로 사용할 수 있어 사용이 간편하고 편리한 효과가 있다.