METHOD FOR IDENTIFYING FRICTION PARAMETER FOR LINEAR MODULE

• Main Authors: WANG CHIH WEI, YUAN WEI HSIANG, LIU CHUNG CHING, TSAI MENG SHIUN, HUANG HONG WEI
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 06.01.2016
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; COUNTING; ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING

The present invention provides a friction parameter identification method of a linear movement platform. Since the reaction section of different friction forces is based on the relative speed of two contact surfaces, only the Coulomb friction and viscous friction forces exist on the contact surfaces if the relative speed of the contact surfaces is significantly larger than the Stribeck speed. A measurement torque speed in the section can be used to identify a Coulomb friction torque, a fiction torque of the linear movement platform, and the equivalent inertia mass of the linear movement platform. When the relative speed between the contact surfaces is lower than the Stribeck speed, three base parameters described in advance can be coupled to identify the maximum traction torque and the Stribeck speed. Accordingly, all of the friction parameters can be completely identified when the linear movement platform moves in reciprocating motion once in order to increase the practical possibility. 본 발명은 선형 이동 플랫폼의 마찰력 파라미터 식별 방법을 제공한다. 서로 다른 마찰력의 작용 구간은 두 접촉면 사이의 상대 속도에 달려 있으므로, 두 접촉면 사이의 상대 속도가 스트리벡 속도보다 훨씬 클 경우, 이때 단지 쿨롱 마찰력과 점성 마찰력이 접촉면에 존재하므로, 이 구간의 측정 토크 신호를 이용하여 쿨롱 마찰 토크, 선형 이동 플랫폼의 마찰 토크 및 선형 이동 플랫폼의 등가 관성 질량을 식별할 수 있으며, 두 접촉면 사이의 상대 속도가 스트리벡 속도보다 작을 경우, 전술한 3개의 기지(旣知)의 파라미터를 결합하여 최대 정지 마찰 토크와 스트리벡 속도를 식별할 수 있다. 이를 통해, 선형 이동 플랫폼이 한 번만 왕복운동하면 모든 마찰력 파라미터의 식별을 완성하여 실무 상의 가능성을 향상시킬 수 있다.