CAMERA CALIBRATION METHOD FOR ROBOT, SYSTEM, AND COMPUTER PROGRAM

• Main Author: SATO AKINOBU
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 10.01.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide a technique which can calibrate a camera without sticking a marker on a robot arm.SOLUTION: This method includes: (a) a process for estimating pixel coordinate values of a plurality of feature points preset to a robot arm from an image of the robot arm photographed by a camera using a first machine learning model; (b) a process for estimating first coordinate values of the plurality of feature points in a three-dimensional camera coordinate system from the pixel coordinate values of the plurality of feature points using a second machine learning model; (c) a process for calculating second coordinate values of the plurality of feature points in a three-dimensional robot coordinate system using an encoder value of the robot arm; and (d) a process for executing the processes (a) to (c) as for a plurality of postures of the robot arm and estimating a calibration parameter including an extrinsic parameter of the camera using the first coordinate values and the second coordinate values of the plurality of feature points in the plurality of postures.SELECTED DRAWING: Figure 5 【課題】ロボットアームにマーカーを貼ることなくカメラのキャリブレーションを行うことのできる技術を提供する。【解決手段】本開示の方法は、（ａ）第１機械学習モデルを用いて、カメラで撮影したロボットアームの画像から、ロボットアームに予め設定された複数の特徴点の画素座標値を推定する工程と、（ｂ）第２機械学習モデルを用いて、複数の特徴点の画素座標値から、３次元カメラ座標系における複数の特徴点の第１座標値を推定する工程と、（ｃ）ロボットアームのエンコーダー値を用いて、３次元ロボット座標系における複数の特徴点の第２座標値を算出する工程と、（ｄ）ロボットアームの複数の姿勢について工程（ａ）～（ｃ）を実行し、複数の姿勢における複数の特徴点の第１座標値と２座標値とを用いて、カメラの外部パラメーターを含む校正パラメーターを推定する工程と、を含む。【選択図】図５