CONTROL DEVICE, HORIZONTAL MULTI-JOINT ROBOT AND ROBOT SYSTEM

• Main Author: HIRABAYASHI YUICHI
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 23.01.2020
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

To provide a control device that can reduce vibration in a shaft direction of a shaft in a tip part of the shaft, a horizontal multi-joint robot and a robot system.SOLUTION: The control device controls a horizontal multi-joint robot that comprises: a base; a first arm, provided in the base, which turns with a first shaft as a center with respect to the base; a second arm, provided in the first arm, which turns with a second shaft as a center with respect to the first arm; a shaft, provided in the second arm, which moves straight in a direction of a third shaft; a motor that drives straight movement of the shaft; a position detector that detects a position of the motor; and an inertial sensor provided in the second arm. The device comprises a control part that feedbacks output of the inertia sensor to control of the motor and drives the motor.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】シャフトの先端部におけるシャフトの軸方向の振動を低減する制御装置、水平多関節ロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】基台と、前記基台に設けられ前記基台に対して第１軸を中心に回動する第１アーム、前記第１アームに設けられ、前記第１アームに対して第２軸を中心に回動する第２アームと、前記第２アームに設けられ、第３軸の方向に直動するシャフトと、前記シャフトの直動を駆動するモーターと、前記モーターの位置を検出する位置検出器と、前記第２アームに設けられた慣性センサーと、を備える水平多関節ロボットを制御する制御装置であって、前記慣性センサーの出力を、前記モーターの制御にフィードバックして前記モーターを駆動する制御部を備える、制御装置。【選択図】図２