SIMULATION DEVICE, ROBOT, SIMULATION METHOD, AND PROGRAM THEREOF

• Main Authors: TSUTSUMI YUMI, ABE MASAYOSHI, KARAKO YUKIHISA, MORIYA TOSHIHIRO
• Format: Patent
• Language: English; Japanese
• Published: 05.07.2018
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simulation technology for easily and accurately simulating a holding operation of a device that holds a workpiece.SOLUTION: A motion command value calculation unit 130 calculates an operation command value of a pick-and-place device which is an object of simulation. A dynamics calculation unit 160 calculates a device operation taking into account dynamics and the operation command value output from the motion command value calculation unit 130. A suction success/failure calculation unit 170 determines whether the suction of a workpiece by a suction pad has been successful on the basis of a device operation taking into account dynamics. A 3D display 190 displays, on a display such as a liquid crystal panel, a 3D image of a device operation taking into account dynamics.SELECTED DRAWING: Figure 2 【課題】ワークを保持する装置の保持動作を、容易、かつ、精度良くシミュレートするためのシミュレーション技術を提供する。【解決手段】モーション指令値計算部１３０は、シミュレーション対象となるピックアンドプレース装置の動作指令値を算出する。ダイナミクス計算部１６０は、モーション指令値計算部１３０から出力される動作指令値と、ダイナミクスを考慮した装置動作を算出する。吸着成否計算部１７０は、ダイナミクスを考慮した装置動作に基づき、吸着パッドによるワーク吸着の成否を判定する。３Ｄ表示部１９０は、ダイナミクスを考慮した装置動作の３Ｄ画像を、液晶パネルなどの表示部に表示する。【選択図】図２