Gelenkmechanismus für einen humanoiden Roboter

• Main Authors: Andoh, Kiyoshi, Shimada, Hideshi, Makizoe, Yoshiaki, Hase, Takayuki, Wang, Hongyou
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 29.12.2016
• Subjects: BLASTING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GEARING; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVEFUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; HAND TOOLS; HEATING; LIGHTING; MANIPULATORS; MECHANICAL ENGINEERING; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ARTCOLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS; THERMAL INSULATION IN GENERAL; TRANSPORTING; WEAPONS

Ein Gelenkmechanismus (Y1) beinhaltet: ein erstes Element (100); ein zweites Element (200); und eine Getriebevorrichtung (300), die zwischen dem ersten Element (100) und dem zweiten Element (200) bereitgestellt wird und die Anzahl von Umdrehungen in einem vorgegebenen Verhältnis ändert, um eine Antriebskraft zu übertragen. Die Getriebevorrichtung (300) beinhaltet eine Kurbelwelle (10), an der ein erster exzentrischer Abschnitt (10a) ausgebildet ist, ein erstes Schwingungszahnrad (14), das erste äußere Zähne (14a) und eine Einsetzöffnung (14b) aufweist, in die der erste exzentrische Abschnitt (14a) eingesetzt wird, einen Träger (4), der die Kurbelwelle (10) drehbar hält, und einen äußeren Zylinder (2), der einen Innenverzahnungsstift 3 aufweist. Der Träger (4) und der äußere Zylinder (2) sind so gestaltet, dass sie koaxial und relativ zueinander aufgrund einer Schwingung des ersten Schwingungszahnrads (14) verschoben werden. A joint mechanism includes: a first member; a second member; and a gear device that is provided between the first member and the second member and changes the number of revolutions at a predetermined ratio to transmit a drive force. The gear device includes a crank shaft on which a first eccentric portion is formed, a first oscillating gear that has first external teeth and an insertion hole into which the first eccentric portion is inserted, a carrier that retains the crank shaft rotatably, and an external cylinder that has an internal-tooth pin 3. The carrier and the external cylinder are configured to be displaced coaxially and relatively to each other due to oscillation of the first oscillating gear.