VERFOLGUNG MEHRERER OBJEKTE

• Main Authors: Gerardo Castro, Marcos Paul, Jain, Jinesh, Oh, Jinhyoung, Thomas, Clifton K, Pang, Su
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 07.09.2023
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

In einem ersten Zeitschritt können ein oder mehrere erste Objekte in einem ersten Fusionsbild auf Grundlage von Bestimmen eines oder mehrerer erster Radarcluster in ersten Radardaten und Bestimmen einer oder mehrerer erster zweidimensionaler Begrenzungsrahmen in ersten Kameradaten bestimmt werden. Erste detektierte Objekte und erste undetektierte Objekte können durch Eingeben der ersten Objekte und der ersten Radarcluster in einen Datenzuordnungsalgorithmus bestimmt werden, der erste Wahrscheinlichkeiten bestimmt und die ersten Radarcluster und die ersten Objekte durch Bestimmen einer Kostenfunktion einem oder mehreren von den ersten detektierten Objekten oder den ersten undetektierten Objekten hinzufügt. Die ersten detektierten Objekte und die ersten undetektierten Objekte können in ein erstes Filter für eine Poisson-Multi-Bernoulli-Mischung (PMBM) eingegeben werden, um zweite detektierte Objekte, zweite undetektierte Objekte und zweite Wahrscheinlichkeiten zu bestimmen. Die zweiten detektierten Objekte und die zweiten undetektierten Objekte können auf Grundlage der zweiten Wahrscheinlichkeiten, die durch das erste PMBM-Filter bestimmt werden, reduziert werden und die zweiten detektierten Objekte können ausgegeben werden. At a first timestep, one or more first objects can be determined in a first fusion image based on determining one or more first radar clusters in first radar data and determining one or more first two-dimensional bounding boxes in first camera data. First detected objects and first undetected objects can be determined by inputting the first objects and the first radar clusters into a data association algorithm, which determines first probabilities and adds the first radar clusters and the first objects to one or more of first detected objects or first undetected objects by determining a cost function. The first detected objects and the first undetected objects can be input to a first Poisson multi-Bernoulli mixture (PMBM) filter to determine second detected objects, second undetected objects and second probabilities. The second detected objects and the second undetected objects can be reduced based on the second probabilities determined by the first PMBM filter and the second detected objects can be output.