Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Werkstücksauggreifaktionen eines Roboters

• Main Authors: Sugano, Atsuko, Tsuzuki, Hiroshi
• Format: Patent
• Language: German
• Published: 16.12.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Bereitgestellt ist ein Verfahren zum Steuern eines Roboters und eine Sauggreifvorrichtung, welche in der Lage sind, das Auftreten einer Faltenbildung bei einem Werkstück mit einem dünnen Verpackungsmaterial mit einem darin enthaltenen Inhalt zu verhindern. Ein Verfahren zum Steuern eines Roboters (2) gemäß einer Ausführungsform, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser ein Werkstück (9) mit einem dünnen Verpackungsmaterial (9a) mit einem darin enthaltenen Inhalt (9b) ansaugt und greift, umfasst: Drücken eines Sauggreifers (5) gegen den Inhalt (9b) mit dem dazwischen eingefügten Verpackungsmaterial (9a), und Sauggreifen des Werkstücks (9) durch den Sauggreifer (5; S7) nach dem Starten des An- bzw. Absaugens. Das Starten des An- bzw. Absaugens kann in einem Zustand durchgeführt werden, in dem der Sauggreifer (5) mit dem dazwischen liegenden Verpackungsmaterial gegen den Inhalt (9b) gedrückt wird, oder bevor der Sauggreifer (5) auf den Inhalt (9b) gedrückt wird. To provide a method of controlling a robot and a suction gripping device capable of preventing occurrence of wrinkling in a workpiece having a thin packaging material with a content contained therein. A method of controlling an industrial robot according to an embodiment, configured to suction and grip a workpiece having a thin packaging material with a content contained therein, includes: pressing a suction pad against the content with the packaging material interposed therebetween and, upon starting the suction, suction-gripping the workpiece by the suction pad. Starting suction may be performed in a state in which the suction pad is pressed to the content with the packing material therebetween or before the suction pad is pressed to the content.