基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法

基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法，包括步骤：1、优化RRT算法采样空间，添加启发式策略扩展RRT树节点；2、对扩展节点进行车辆非完整性约束检测，筛选满足可驾驶性的节点；3、对RRT树中节点赋予属性代价及扩展代价，并为新扩展节点重新分配父节点直到目标点；4、反向搜索生成初始路径，以此为基础构造"驾驶走廊"及近似凸空间；5、考虑路径平滑性、曲率连续性等代价，结合多约束条件在凸空间范围内进行最优路径求解。该方法适用于Frenet坐标系下低速行驶的阿克曼转向机构智能车自主避障路径规划问题，可以快速地生成平滑、安全的局部避障路径。...

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Format Patent
LanguageChinese
Published 08.12.2023
Subjects
CONTROLLING
PHYSICS
REGULATING
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Summary:基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法，包括步骤：1、优化RRT算法采样空间，添加启发式策略扩展RRT树节点；2、对扩展节点进行车辆非完整性约束检测，筛选满足可驾驶性的节点；3、对RRT树中节点赋予属性代价及扩展代价，并为新扩展节点重新分配父节点直到目标点；4、反向搜索生成初始路径，以此为基础构造"驾驶走廊"及近似凸空间；5、考虑路径平滑性、曲率连续性等代价，结合多约束条件在凸空间范围内进行最优路径求解。该方法适用于Frenet坐标系下低速行驶的阿克曼转向机构智能车自主避障路径规划问题，可以快速地生成平滑、安全的局部避障路径。
Bibliography:Application Number: CN202311262235