AUTONOMOUS MINING VEHICLE CONTROL

• Main Authors: SIIVONEN, LAURI, JASU, JARI
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 11.05.2023
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; DREDGING; EARTH DRILLING; ELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLEDVEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL; FIXED CONSTRUCTIONS; FOUNDATIONS; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HYDRAULIC ENGINEERING; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MINING; MINING OR QUARRYING; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; REGULATING; SOIL SHIFTING; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

According to an example aspect of the present invention, there is provided a method, comprising: receiving (200), from an inverter unit (302) of a mining vehicle (10), driveline information indicative of at least torque status of an electric motor (304) of the mining vehicle (10) configured to perform an autonomous loading and hauling cycle in a mining automation system, detecting (210), on the basis of the driveline information from the inverter unit, a phase change condition to change phase of the autonomous loading and hauling cycle performed by the mining vehicle, from a first phase to a second phase, and controlling (220), in response to the detected phase change condition, the change of the phase of cycle from the first phase to the second phase. Selon un aspect donné à titre d'exemple de la présente invention, l'invention concerne un procédé, comprenant : la réception (200), en provenance d'une unité d'onduleur (302) d'un véhicule minier (10), d'informations de chaîne cinématique indicatives d'au moins un état de couple d'un moteur électrique (304) du véhicule minier (10) configuré pour effectuer un cycle de chargement et de transport autonome dans un système d'automatisation d'exploitation minière, la détection (210), sur la base des informations de chaîne cinématique provenant de l'unité d'onduleur, d'une condition de changement de phase pour changer la phase du cycle de chargement et de transport autonome effectué par le véhicule minier, d'une première phase à une seconde phase, et la commande (220), en réponse à la condition de changement de phase détectée, le changement de la phase de cycle de la première phase à la seconde phase.