CONTROL SYSTEM FOR STEERABLE TOWED MARINE EQUIPMENT

• Main Author: LAMBERT, DALE J
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 19.12.2019
• Subjects: DETECTING MASSES OR OBJECTS; EQUIPMENT FOR SHIPPING; GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; MEASURING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; RELATED EQUIPMENT; SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; TESTING; TRANSPORTING

A control system provides steering control commands to a steering actuator of a steering device on a piece of towed marine equipment. A memory in the control system stores setpoint data including positional values for a desired position of the piece of towed marine equipment. A control module is configured to receive the setpoint data, receive process data representing a calculated actual position of the piece of towed marine equipment; and calculate a control command for the steering actuator of the steering device based upon the setpoint data and the process data. A disturbance adjustment calculation module is configured to combine a disturbance value based upon a measured disturbance with a value of the process data and output a disturbance adjustment value. A correction calculator module adds the disturbance adjustment value to the control command to create an adjusted control command for transmission to the steering actuator. L'invention concerne un système de commande qui fournit des instructions de commande de direction à un actionneur de direction d'un dispositif de direction sur une partie d'équipement marin remorqué. Une mémoire dans le système de commande mémorise des données de point de consigne comprenant des valeurs de position pour une position souhaitée de la partie d'équipement marin remorqué. Un module de commande est configuré pour recevoir les données de point de consigne, recevoir des données de processus représentant une position réelle calculée de la partie d'équipement marin remorqué; et calculer une instruction de commande pour l'actionneur de direction du dispositif de direction sur la base des données de consigne et des données de processus. Un module de calcul d'ajustement de perturbation est configuré pour combiner une valeur de perturbation sur la base d'une perturbation mesurée avec une valeur des données de processus et délivrer en sortie une valeur d'ajustement de perturbation. Un module calculateur de correction ajoute la valeur d'ajustement de perturbation à l'instruction de commande pour créer une instruction de commande ajustée pour une transmission à l'actionneur de direction.