异构无人集群分组编队自适应跟踪-合围控制 - 张毅; 于浩; 杨秀霞; 姜子劼 (系统工程与电子技术, 2023)
V24; 针对异构无人集群在目标机动形式未知情形下的分组跟踪-合围控制问题,基于输出调节策略提出一种分布式分层协同控制框架.系统中各类智能体的模型均为异构的,领导者以期望输出队形跟踪目标输出的同时,驱动跟随者的输出收敛至多领导者的凸包内部.基于观测器理论、一致性理论和自适应控制理论,设计了含时变耦合权值的分布式跟踪-合围控制协议,克服了控制输入对全局信息的依赖,并实现对目标未知控制输入的有效抑制.进一步分析得到期望输出编队的可行性条件,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.最后,通过仿真实例验证了提出的控制策略能够实现无人机-无人车异构分组编队对目标的跟踪-合围.