基于改进EMD-CIIT降噪算法的INS/5G组合导航方法 - 赵云龙; 孙骞; 简鑫; 李一兵; 于飞 (系统工程与电子技术, 2024)
TN911.7%V249.32+8; 以惯性导航系统(inertial navigation system,INS)/5G组合导航系统为研究对象,首先,针对低成本的惯性传感器信噪比(signal to noise ratio,SNR)较低进而影响组合导航精度的问题,提出一种改进阈值的清除迭代经验模态分解间隔阈值(clear iterative empirical mode decomposition interval-thresholding,EMD-CIIT)算法,有效提升惯性传感器的SNR,以及提升组合导航系统的定位精度.然后,针对同频5G机会信号的同频干扰、钟差、钟漂等因素导致伪距值异常的问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的紧组合导航算法,利用基于马氏距离的5G伪距置信度方案,实时调整观测协方差矩阵,从而抑制伪距异常值对定位精度的影响,进一步提高定位的可靠性.最后,分别采用数值仿真与实验手段验证所提方案的有效性和优越性.