基于关节双位置反馈的柔性协作机械臂零力控制 - 张建华; 刘延超; 黄志平; 刘璇; 卜必正 (计算机集成制造系统, 2024)
Keywords: 力矩模式; two-side-position feedback; zero force control; 零力控制; 双位置反馈; torque compensation; 力矩补偿; cooperative robot; 机械臂; moment pattern