两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计
TH6%TP24; 两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用.本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比.结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍.模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证....
Saved in:
| Published in | 国防科技大学学报 Vol. 45; no. 1; pp. 208 - 214 |
|---|---|
| Main Authors | , , , , |
| Format | Journal Article |
| Language | Chinese |
| Published |
国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073%国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073
01.02.2023
长沙理工大学 能源与动力工程学院, 湖南 长沙 410114 |
| Subjects | |
| Online Access | Get full text |
| ISSN | 1001-2486 |
| DOI | 10.11887/j.cn.202301024 |
Cover
Loading…
| Abstract | TH6%TP24; 两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用.本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比.结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍.模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证. |
|---|---|
| AbstractList | TH6%TP24; 两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用.本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比.结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍.模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证. |
| Author | 殷谦 王何 尚建忠 罗自荣 宋震 |
| AuthorAffiliation | 长沙理工大学 能源与动力工程学院, 湖南 长沙 410114;国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073%国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073 |
| AuthorAffiliation_xml | – name: 长沙理工大学 能源与动力工程学院, 湖南 长沙 410114;国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073%国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073 |
| Author_FL | SHANG Jianzhong SONG Zhen LUO Zirong YIN Qian WANG He |
| Author_FL_xml | – sequence: 1 fullname: YIN Qian – sequence: 2 fullname: WANG He – sequence: 3 fullname: SONG Zhen – sequence: 4 fullname: SHANG Jianzhong – sequence: 5 fullname: LUO Zirong |
| Author_xml | – sequence: 1 fullname: 殷谦 – sequence: 2 fullname: 王何 – sequence: 3 fullname: 宋震 – sequence: 4 fullname: 尚建忠 – sequence: 5 fullname: 罗自荣 |
| BookMark | eNrjYmDJy89LZWAQNzTQMzS0sDDXz9JLztMzMjAyNjA0MDJhYeA0NDAw1DUysTDjYOAtLs5MAkoZmpkbmhtyMtg82bHk2YJpT3bvfz5l_rM5u57OXPFk167nM3e_nNn2on3Vy4amp7umvNjW9XLWHKDss3ktT_bMeNoz7cW6fS_WLeRhYE1LzClO5YXS3Ayhbq4hzh66Pv7uns6OPrrFhgYmJroWyZZGaUlmlkapZiZAu5NTjCzSUtOMDYxTDM1TUw0TTUzNkwyNzVONktIsjFIsjc0sTU3MzY1SktOSLJNTLJOMuRk0IeaWJ-alJealx2fllxblAW2MT0_LzkqpqEiC-9YYAL6GYgY |
| ClassificationCodes | TH6%TP24 |
| ContentType | Journal Article |
| Copyright | Copyright © Wanfang Data Co. Ltd. All Rights Reserved. |
| Copyright_xml | – notice: Copyright © Wanfang Data Co. Ltd. All Rights Reserved. |
| DBID | 2B. 4A8 92I 93N PSX TCJ |
| DOI | 10.11887/j.cn.202301024 |
| DatabaseName | Wanfang Data Journals - Hong Kong WANFANG Data Centre Wanfang Data Journals 万方数据期刊 - 香港版 China Online Journals (COJ) China Online Journals (COJ) |
| DatabaseTitleList | |
| DeliveryMethod | fulltext_linktorsrc |
| Discipline | Military & Naval Science |
| DocumentTitle_FL | Optimal design of self-adaptive climbing mechanism for landing in the amphibious bionic robot |
| EndPage | 214 |
| ExternalDocumentID | gfkjdxxb202301024 |
| GrantInformation_xml | – fundername: (国家自然科学基金); (国家自然科学基金) funderid: (国家自然科学基金); (国家自然科学基金) |
| GroupedDBID | -03 2B. 4A8 5XA 5XD 92H 92I 93N ABJNI ACGFS ALMA_UNASSIGNED_HOLDINGS CCEZO CEKLB CW9 PSX TCJ TGT TN5 U1G U5M |
| ID | FETCH-LOGICAL-s1044-8c92fb692e64b02cd28fef303d17ee1a457b137e2bf82d936954772dcfb9cd9b3 |
| ISSN | 1001-2486 |
| IngestDate | Thu May 29 04:04:51 EDT 2025 |
| IsPeerReviewed | false |
| IsScholarly | true |
| Issue | 1 |
| Keywords | 两栖机器人 优化设计 自适应 越障机器人 |
| Language | Chinese |
| LinkModel | OpenURL |
| MergedId | FETCHMERGED-LOGICAL-s1044-8c92fb692e64b02cd28fef303d17ee1a457b137e2bf82d936954772dcfb9cd9b3 |
| PageCount | 7 |
| ParticipantIDs | wanfang_journals_gfkjdxxb202301024 |
| PublicationCentury | 2000 |
| PublicationDate | 2023-02-01 |
| PublicationDateYYYYMMDD | 2023-02-01 |
| PublicationDate_xml | – month: 02 year: 2023 text: 2023-02-01 day: 01 |
| PublicationDecade | 2020 |
| PublicationTitle | 国防科技大学学报 |
| PublicationTitle_FL | Journal of National University of Defense Technology |
| PublicationYear | 2023 |
| Publisher | 国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073%国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073 长沙理工大学 能源与动力工程学院, 湖南 长沙 410114 |
| Publisher_xml | – name: 长沙理工大学 能源与动力工程学院, 湖南 长沙 410114 – name: 国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073%国防科技大学 智能科学学院, 湖南 长沙 410073 |
| SSID | ssib023167171 ssib057620141 ssib051370975 ssib001129263 ssj0000556656 |
| Score | 2.3377597 |
| Snippet | TH6%TP24;... |
| SourceID | wanfang |
| SourceType | Aggregation Database |
| StartPage | 208 |
| Title | 两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计 |
| URI | https://d.wanfangdata.com.cn/periodical/gfkjdxxb202301024 |
| Volume | 45 |
| hasFullText | 1 |
| inHoldings | 1 |
| isFullTextHit | |
| isPrint | |
| link | http://utb.summon.serialssolutions.com/2.0.0/link/0/eLvHCXMwzR3LahRBcIibixfxSXyyiO0lrM709PQDvPTsTghicjGB3ML0PCIKK-QBMScRURCPIRgJPsCDeMhRZCP6M5vN5i-s6p3sTIiHmJOXoeiuqq6u6umqHqprHOdWQk3mCT-GxSt4g_kyaRjBgwaspoQZLzVejBeFp6b55Cy7PxfMjdRUJWtpZdncSdb-eq_kJFaFNrAr3pL9B8sOmUIDwGBfeIKF4XksG5OIkVASzUjEiXaJ4rYlJOEEiQRRjKgJ7FJNEmoSBUQpoqXF0bZFYAvgRwoBCeSSSEG0xhbpEkmRCjCBFXSFnEjbpTTyLDkDEBHJLOcmURKpZNPKA-JFJIwKQHvVaNiKBNK2LE_gT1EkDVJ5yBPGAhkAByYIjQi0iOYVwOLo4GDVWDXAaMIK6wJK2SOIBBFDK2KLqApNgDRyoIQmKR2znbqLc0UgLFQIqtVu9VsJ9Q_Sq4vVfbJZjVstKjsKGMG39EOyo1O3FtMUXxGkDJXVNqgdJifGbb8VFvso4I4zzFTxCQ3-a_kqThLT8CgrSpgXXnRQFPTQblG4RFdWois6uDJ81HFL_PYFnjvBosRwLobAl5UxyjBzdCF_8jhdXTVDnFPOKBUCMzRGdWvqwcPyLACRLC1ry1Es-eCVZ5_A84WrytgZzt0Uk56HH2ixyhS3f38ezrcoDYay3j0sqb3y187j9kIlOp0565wpjpV1Pdgjzjkja4_OO2NTtgT_4rP67fp0DBtPvfDkF5x73R9fep82uju_99Y_9rY6u5tfu53O3ubO_uar_utv-89f7HbW-9_f7L_fgt7eh5fdn-923270t3_1tz9fdGYnopnmZKP4kUpjyXMZa8hE0dxwRTPOQBNJSmWe5RC8pp7IMi9mgTCgjoyaXNIUf_EZMDh1p0luVJIq419yau2n7WzMqQciy3MpgiDD20uJlJynSmacG0XjmInLzs1CEfPFRrk0f8RmV46DdNU5Xb7C15za8uJKdh0OAMvmRmHqP3lpvcg |
| linkProvider | EBSCOhost |
| openUrl | ctx_ver=Z39.88-2004&ctx_enc=info%3Aofi%2Fenc%3AUTF-8&rfr_id=info%3Asid%2Fsummon.serialssolutions.com&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Ajournal&rft.genre=article&rft.atitle=%E4%B8%A4%E6%A0%96%E4%BB%BF%E7%94%9F%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%99%BB%E9%99%86%E8%87%AA%E9%80%82%E5%BA%94%E8%B6%8A%E9%9A%9C%E6%9C%BA%E6%9E%84%E4%BC%98%E5%8C%96%E8%AE%BE%E8%AE%A1&rft.jtitle=%E5%9B%BD%E9%98%B2%E7%A7%91%E6%8A%80%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E5%AD%A6%E6%8A%A5&rft.au=%E6%AE%B7%E8%B0%A6&rft.au=%E7%8E%8B%E4%BD%95&rft.au=%E5%AE%8B%E9%9C%87&rft.au=%E5%B0%9A%E5%BB%BA%E5%BF%A0&rft.date=2023-02-01&rft.pub=%E5%9B%BD%E9%98%B2%E7%A7%91%E6%8A%80%E5%A4%A7%E5%AD%A6+%E6%99%BA%E8%83%BD%E7%A7%91%E5%AD%A6%E5%AD%A6%E9%99%A2%2C+%E6%B9%96%E5%8D%97+%E9%95%BF%E6%B2%99+410073%25%E5%9B%BD%E9%98%B2%E7%A7%91%E6%8A%80%E5%A4%A7%E5%AD%A6+%E6%99%BA%E8%83%BD%E7%A7%91%E5%AD%A6%E5%AD%A6%E9%99%A2%2C+%E6%B9%96%E5%8D%97+%E9%95%BF%E6%B2%99+410073&rft.issn=1001-2486&rft.volume=45&rft.issue=1&rft.spage=208&rft.epage=214&rft_id=info:doi/10.11887%2Fj.cn.202301024&rft.externalDocID=gfkjdxxb202301024 |
| thumbnail_s | http://utb.summon.serialssolutions.com/2.0.0/image/custom?url=http%3A%2F%2Fwww.wanfangdata.com.cn%2Fimages%2FPeriodicalImages%2Fgfkjdxxb%2Fgfkjdxxb.jpg |