含死区高阶非线性系统自抗扰动态面控制

针对一类含有未知死区输入的不确定纯反馈非线性系统,为实现精准控制,提出一种新的基于扩张状态观测器的动态面控制算法.用扩张状态观测器代替函数逼近器在线估计高阶系统动态面控制中每一步的不确定函数.结果表明,估计误差显著降低,闭环控制性能得到实质性改善.此外,设计跟踪微分器来消除传统反推方案中计算复杂的问题.通过李雅普诺夫方法分析了具有自适应鲁棒控制器的闭环系统的稳定性.最后,对所提出的自适应鲁棒控制方案进行仿真,取得了满意的结果....

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Bibliographic Details
Published in控制理论与应用 Vol. 36; no. 8; pp. 1336 - 1344
Main Authors 孙国法, 衡丽帆
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 青岛理工大学信息与控制工程学院,山东青岛,266520 01.08.2019
Subjects
死区
扩张状态观测器
自适应鲁棒控制
动态面控制
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2019.70692

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Summary:针对一类含有未知死区输入的不确定纯反馈非线性系统,为实现精准控制,提出一种新的基于扩张状态观测器的动态面控制算法.用扩张状态观测器代替函数逼近器在线估计高阶系统动态面控制中每一步的不确定函数.结果表明,估计误差显著降低,闭环控制性能得到实质性改善.此外,设计跟踪微分器来消除传统反推方案中计算复杂的问题.通过李雅普诺夫方法分析了具有自适应鲁棒控制器的闭环系统的稳定性.最后,对所提出的自适应鲁棒控制方案进行仿真,取得了满意的结果.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2019.70692