组合连通拓扑下基于事件触发的多智能体快速一致性算法

针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题, 提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议, 通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时, 对于智能个体给出了基于状态信息的事件触发条件, 当状态误差满足该条件才触发事件.在该控制策略下多智能体系统可在节约通信和计算资源的同时具有更快的收敛速度.利用Lyapunov稳定性理论和代数图论, 证明了所提事件触发控制策略能够有效实现组合连通拓扑结构下的平均一致性, 且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in自动化学报 Vol. 44; no. 12; pp. 2269 - 2277
Main Authors 陈世明, 管俊杰, 高彦丽, 裴惠琴, 邱昀
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 华东交通大学电气与自动化工程学院 南昌 330013 01.12.2018
Subjects
event-triggered control
组合连通拓扑
fast consensus
多智能体系统
事件触发控制
快速一致性
Multi-agent systems
jointly-connected
Online AccessGet full text
ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.2018.c160839

Cover

More Information
Summary:针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题, 提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议, 通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时, 对于智能个体给出了基于状态信息的事件触发条件, 当状态误差满足该条件才触发事件.在该控制策略下多智能体系统可在节约通信和计算资源的同时具有更快的收敛速度.利用Lyapunov稳定性理论和代数图论, 证明了所提事件触发控制策略能够有效实现组合连通拓扑结构下的平均一致性, 且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.
ISSN:0254-4156
DOI:10.16383/j.aas.2018.c160839