基于形态学滤波的惯导里程定位方法研究

TM93; 针对于捷联惯导系统(SINS)测量过程中异常数据对测试精度影响的问题,文中提出了一种基于形态学滤波的高精度惯导里程定位方法.系统利用所提出的三角形形态学滤波的方法对惯性测量单元(IMU)的测量数据进行修正,减少测量数据中的异常值,利用基于里程计校准的惯导定位方法对经过形态学滤波预处理的数据进行计算,实现对被测管道路径的精确定位.为了了解经三角形形态学滤波后的惯性导航定位效果,对104 m的管道进行了模拟对比试验.由试验结果分析表明,经三角形形态学滤波预处理后,系统水平方向的测量精度由原来的0.58％提高到0.29％,增长了1倍;高度方向的测量精度由原来的0.096％提高到0.077...

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Published in电测与仪表 Vol. 58; no. 4; pp. 78 - 83
Main Authors 张乔林, 崔昊杨, 宋辰羊, 王超迪
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 上海电力大学电子与信息工程学院,上海200090%国网上海经济技术研究院,上海200001%华东送变电工程有限公司,上海201803 15.04.2021
Subjects
里程计
形态学滤波
路径定位
捷联惯导
自适应Kalman滤波
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ISSN1001-1390
DOI10.19753/j.issn1001-1390.2021.04.012

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Summary:TM93; 针对于捷联惯导系统(SINS)测量过程中异常数据对测试精度影响的问题,文中提出了一种基于形态学滤波的高精度惯导里程定位方法.系统利用所提出的三角形形态学滤波的方法对惯性测量单元(IMU)的测量数据进行修正,减少测量数据中的异常值,利用基于里程计校准的惯导定位方法对经过形态学滤波预处理的数据进行计算,实现对被测管道路径的精确定位.为了了解经三角形形态学滤波后的惯性导航定位效果,对104 m的管道进行了模拟对比试验.由试验结果分析表明,经三角形形态学滤波预处理后,系统水平方向的测量精度由原来的0.58％提高到0.29％,增长了1倍;高度方向的测量精度由原来的0.096％提高到0.077％,提高了24.6％,取得了良好的效果.
ISSN:1001-1390
DOI:10.19753/j.issn1001-1390.2021.04.012