SLAM激光点云整体精配准位姿图技术

P232; 基于同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注.虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致.为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法.该方法首先通过“点-切平面”迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正.算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率...

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Published in测绘学报 Vol. 48; no. 3; pp. 313 - 321
Main Authors 闫利, 戴集成, 谭骏祥, 刘华, 陈长军
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 武汉大学测绘学院,湖北武汉430079 01.03.2019
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,湖北武汉430079%武汉大学测绘学院,湖北武汉,430079
Subjects
迭代最近点法
同步定位与制图
点云修正
全局优化
图优化
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ISSN1001-1595
DOI10.11947/j.AGCS.2019.20170716

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Abstract P232; 基于同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注.虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致.为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法.该方法首先通过“点-切平面”迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正.算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率.试验结果表明,优化后点云同名点对间的距离中误差减小约50％,内部不一致现象得到有效消除.
AbstractList P232; 基于同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注.虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致.为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法.该方法首先通过“点-切平面”迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正.算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率.试验结果表明,优化后点云同名点对间的距离中误差减小约50％,内部不一致现象得到有效消除.
Author 谭骏祥
陈长军
闫利
刘华
戴集成
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