基于ACO-PSO算法的变电站巡检机器人路径规划研究 - 刘胜; 晏齐忠; 张志鑫; 张豪; 申永鹏 (浙江电力, 2021)
TM63; 针对机器人路径规划的传统ACO(蚁群)算法存在迭代次数多、收敛速度慢、容易陷入局部最优和出现死锁状态等问题,提出一种改进的ACO算法.结合PSO(粒子群优化)算法对传统ACO算法进行改进,减少迭代次数,提高收敛速度;通过增加随机性来扩大搜索范围,避免局部最优;利用蚂蚁回退策略解决死锁状态问题.仿真实验结果表明:改进ACO算法可以快速准确地搜索到最优路径,具有很好的寻优与避障能力.