基于类拉格朗日方程的UVMS动力学简化建模方法 - 杨青宇; 任凭; 王浩 (水下无人系统学报, 2024)
Keywords: 类拉格朗日方程; simplified modeling; 简化建模; Quasi-Lagrange; underwater vehicle-manipulator system; 水下机器人-机械臂系统