顾及零偏几何性质的GNSS/SINS组合导航方法 - 罗亚荣; 郭迟; 欧阳威; 刘经南 (测绘学报, 2025)
Keywords: world frame; GNSS/SINS integrated navigation; homogeneous manifold; 等变系统; 世界坐标系; robust model; equivariant system; GNSS/SINS组合导航; 等变误差; 齐次流形; 群作用; equivariant error; group action; 抗差模型