가변구동 정찰로봇 시스템 설계

• Published in: 한국항행학회논문지 Vol. 14; no. 5; pp. 697 - 709
• Main Authors: 황선명, 조자연, Hwang, Sun-Myung, Jo, Ja-Yun
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국항행학회 01.10.2010
• Subjects: 항공우주공학; self-adaptive; round-shape; blade-shape; patrol robot
• ISSN: 1226-9026; 2288-842X

The patrol robot is a typical extreme robot for the military use. It helps soldiers by detecting and informing a potential risk instead, and warning earlier. Also, these kinds of extreme robots need good ability to conquest rough road. In this paper, we studied new mechanism through which we can get high speed on the flat road with round shape wheels, and simultaneously can get good ability to overcome rough road with blade-shape wheels. The shape of the wheels is being self-adaptively changed automatically according to the condition of the road without using additional actuator. 본 논문에서는, 국방 로봇에 있어 핵심적으로 기술 개발이 요구되는 감시 정찰 분야의 무기 체계 확보를 위한 새로운 구동 메커니즘을 적용한 휴대용 정찰 로봇 개발 방법을 제시하였다. 본 논문은 차륜형 바퀴의 장점과 날개형 바퀴의 장점을 모두 수용하여, 바퀴의 형상이 가변되는 가변형 정찰 로봇이라는 새로운 메커니즘의 제시이다. 특히, 본 논문에서 중점적으로 다루고 있는 순응형 가변구동 정찰로봇은 바퀴의 형상이 노면의 상태에 따라 평지에서는 회전체가 안쪽으로 모여 차륜형의 원형을 이루어 기존의 구동 메커니즘에 비하여 용하고 빠른 이동 능력을 얻을 수 있으며, 험지에서는 별도 구동자의 작용 없이 단순한 구조적 특성으로 회전체가 펼쳐지게 되어 날개 형태로 변형됨으로써 험지 극복능력이 뛰어난 특징이 있다.