差し出し運動特性を人間が調整可能なヒューマン・ロボットシステムに関する研究 曲線軌道の有効性
「1. 緒言」近年, 高齢化社会の到来に伴い, 医療福祉や就労支援等の目的で人間と日常空間を共有して活躍するロボットの必要性が高まってきている. そして, 人間と身近な環境(例えば同じ部屋等)で人間の代わりにものを運ぶ. ものを取ってきて渡す等の生活支援を行うパーソナルなロボットの実現が望まれている. ここでは, そのようなロボットによる支援の一例として, ものを差し出す動作に注目する. ロボットが物体を人間に差し出す場合, 従来の工場内の産業用ロボットに求められるように速く正確に差し出すことに価値を見出すのではなく, 人間に共感や安心感を与えるような人間心理に好ましい運動軌道を生成することが...
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| Published in | 感性工学研究論文集：感性工学 Vol. 8; no. 1; pp. 207 - 215 |
|---|---|
| Main Authors | , , , |
| Format | Journal Article |
| Language | Japanese |
| Published |
日本感性工学会
2008
|
| Online Access | Get full text |
| ISSN | 1882-8930 1884-5258 |
| DOI | 10.5057/jjske.8.207 |
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| Abstract | 「1. 緒言」近年, 高齢化社会の到来に伴い, 医療福祉や就労支援等の目的で人間と日常空間を共有して活躍するロボットの必要性が高まってきている. そして, 人間と身近な環境(例えば同じ部屋等)で人間の代わりにものを運ぶ. ものを取ってきて渡す等の生活支援を行うパーソナルなロボットの実現が望まれている. ここでは, そのようなロボットによる支援の一例として, ものを差し出す動作に注目する. ロボットが物体を人間に差し出す場合, 従来の工場内の産業用ロボットに求められるように速く正確に差し出すことに価値を見出すのではなく, 人間に共感や安心感を与えるような人間心理に好ましい運動軌道を生成することが重要である. このような観点に立った研究として, 柴田ら[1]は2自由度ロボットを用いて物体を人間に差し出す際の速度パターン, 最大速度と人間心理の関係を調べ, 人間心理に好ましい運動特性について考察している. |
|---|---|
| AbstractList | 「1. 緒言」近年, 高齢化社会の到来に伴い, 医療福祉や就労支援等の目的で人間と日常空間を共有して活躍するロボットの必要性が高まってきている. そして, 人間と身近な環境(例えば同じ部屋等)で人間の代わりにものを運ぶ. ものを取ってきて渡す等の生活支援を行うパーソナルなロボットの実現が望まれている. ここでは, そのようなロボットによる支援の一例として, ものを差し出す動作に注目する. ロボットが物体を人間に差し出す場合, 従来の工場内の産業用ロボットに求められるように速く正確に差し出すことに価値を見出すのではなく, 人間に共感や安心感を与えるような人間心理に好ましい運動軌道を生成することが重要である. このような観点に立った研究として, 柴田ら[1]は2自由度ロボットを用いて物体を人間に差し出す際の速度パターン, 最大速度と人間心理の関係を調べ, 人間心理に好ましい運動特性について考察している. |
| Author | 神代, 充 大西, 敏也 山本, 智規 柴田, 論 |
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| Copyright | 日本感性工学会 |
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| CorporateAuthor | 日本機械学会 人間工学会 ヒューマンインタフェース学会 日本経営工学会 計測自動制御学会 日本感性工学会 福祉工学会 岡山県立大学情報工学部 日本ロボット学会 愛媛大学大学院 |
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| Discipline | Engineering |
| EISSN | 1884-5258 |
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| ISSN | 1882-8930 |
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| Issue | 1 |
| Language | Japanese |
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| PublicationCentury | 2000 |
| PublicationDate | 20080000 |
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| PublicationDecade | 2000 |
| PublicationTitle | 感性工学研究論文集：感性工学 |
| PublicationTitleAlternate | 日本感性工学会論文誌 |
| PublicationYear | 2008 |
| Publisher | 日本感性工学会 |
| Publisher_xml | – name: 日本感性工学会 |
| References | [1] 柴田論. BENLAMIINE Mohamed Sahbi, 田中幹也, 清水顯: ヒトにやさしいロボット運動に関する研究 (ロボットから人間へものを差し出す動作), 日本機械学会論文集 (C編), 64, 617, pp.279-287, 1998. [5] 勘久保広一, 柴田, 論神代充, 山本智規, 清水顯: 手先指示に協調するパーソナルロボットに関する基礎的研究-接近運動に対する心理的評価-, 感性工学研究論文集, 4, 2, pp.1-7, 2004. [4] 亀田昌宏, 神代充, 柴田論, 山本智規: 音声指示により動作特性が調整可能な手渡しロボットシステムに関する研究, 人間工学, 43, 1, pp.10-18, 2007. [7] 柴田論, 田中幹也, 清水顯: 手渡し動作の実験的考察 (円柱物体の場合), 日本機械学会論文集 (C編), 63, 612, pp.2786-2793, 1995. [3] 神代充, 柴田論, 山本智規, 清水顯: 人の好みを考慮した手渡しロボットシステムに関する研究 (手部のサインを用いた動作特性の調整), 人間工学, 41, 2, pp.57-64, 2005. [8] T. Flash, and N. Hogan: The Coordination of Arm Movements, An Experimentally Confirmed Mathematical Model, Journal of Neuroscience, 5, pp.1688-1703, 1985. [9] 前田幹夫, 村上周太: 自己調整ファジイコントローラ, 計測自動制御学会論文集24, 2, pp.191-197, 1988. [6] S.Shibata and H.Inooka: Psychological Evaluations of robot motions, International Journal of Industrial Ergonomics, 21, pp.483-494, 1998. [2] 林弘子, 宮本博幸: 感情の伝わる動作軌道の検討, 信学技報, ET2002, 86, pp.13-17, 2003. |
| References_xml | – reference: [7] 柴田論, 田中幹也, 清水顯: 手渡し動作の実験的考察 (円柱物体の場合), 日本機械学会論文集 (C編), 63, 612, pp.2786-2793, 1995. – reference: [5] 勘久保広一, 柴田, 論神代充, 山本智規, 清水顯: 手先指示に協調するパーソナルロボットに関する基礎的研究-接近運動に対する心理的評価-, 感性工学研究論文集, 4, 2, pp.1-7, 2004. – reference: [9] 前田幹夫, 村上周太: 自己調整ファジイコントローラ, 計測自動制御学会論文集24, 2, pp.191-197, 1988. – reference: [2] 林弘子, 宮本博幸: 感情の伝わる動作軌道の検討, 信学技報, ET2002, 86, pp.13-17, 2003. – reference: [8] T. Flash, and N. Hogan: The Coordination of Arm Movements, An Experimentally Confirmed Mathematical Model, Journal of Neuroscience, 5, pp.1688-1703, 1985. – reference: [3] 神代充, 柴田論, 山本智規, 清水顯: 人の好みを考慮した手渡しロボットシステムに関する研究 (手部のサインを用いた動作特性の調整), 人間工学, 41, 2, pp.57-64, 2005. – reference: [4] 亀田昌宏, 神代充, 柴田論, 山本智規: 音声指示により動作特性が調整可能な手渡しロボットシステムに関する研究, 人間工学, 43, 1, pp.10-18, 2007. – reference: [1] 柴田論. BENLAMIINE Mohamed Sahbi, 田中幹也, 清水顯: ヒトにやさしいロボット運動に関する研究 (ロボットから人間へものを差し出す動作), 日本機械学会論文集 (C編), 64, 617, pp.279-287, 1998. – reference: [6] S.Shibata and H.Inooka: Psychological Evaluations of robot motions, International Journal of Industrial Ergonomics, 21, pp.483-494, 1998. |
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| SourceID | medicalonline jstage |
| SourceType | Publisher |
| StartPage | 207 |
| Subtitle | 曲線軌道の有効性 |
| Title | 差し出し運動特性を人間が調整可能なヒューマン・ロボットシステムに関する研究 |
| URI | https://www.jstage.jst.go.jp/article/jjske2008/8/1/8_1_207/_article/-char/ja http://mol.medicalonline.jp/library/journal/download?GoodsID=dp7kanja/2008/000801/030&name=0207-0215j |
| Volume | 8 |
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| ispartofPNX | 日本感性工学会論文誌, 2008/12/20, Vol.8(1), pp.207-215 |
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