이미지 기반 실시간 차량 측위를 위한 선분 매칭 프레임워크

차량 측위 기술은 차량의 정확한 위치 정보를 제공한다는 점에서 자율주행을 위한 핵심 기 술 중 하나로 평가되고 있다. 이미지 기반의 측위 기술은 위치 정보를 효율적으로 제공할 수 있을 것으로 판단되어 다양한 관련 연구가 진행되고 있다. 하지만, 기존 특징점 또는 차선 정보 를 이용한 이미지 기반 측위 방법론은 도로 및 운행 환경에 측위 정확도가 큰 영향을 받을 수 있다는 한계가 있다. 선분 매칭은 특징점에 비하여 텍스쳐 반복에 강건하고 주변 환경 전체에 서 추출된 선분을 활용하기 때문에 기존 방법론의 단점을 해결할 수 있다. 하지만...

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Bibliographic Details
Published in韓國ITS學會 論文誌 Vol. 21; no. 2; pp. 132 - 151
Main Author 최강혁
Format Journal Article
LanguageKorean
Published 한국ITS학회 30.04.2022
Subjects
전자/정보통신공학
차량 측위
이미지 기반 위치 결정
Vehicle localization
Line segments matching
자율주행
Autonomous driving
선분 매칭
Image based localization
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ISSN1738-0774
2384-1729
DOI10.12815/kits.2022.21.2.132

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Table of Contents:
  • 요약 ABSTRACT Ⅰ. 서론 1. 연구 배경 2. 선행 연구 고찰 및 연구의 목적 Ⅱ. 연구 방법 1. 연구 데이터 2. 차량 탑재 카메라 이미지를 위한 LSM 프레임워크 Ⅲ. 결과 및 분석 1. 알고리즘 종류 및 중첩 영역 탐지 여부에 따른 선분 매칭 정확도 2. 운행 방식별 선분 매칭 정확도 3. 이미지 간 거리별 선분 매칭 정확도 4. 선분 매칭 결과 시각적 분석 5. 선분 매칭 결과 통합 분석 Ⅳ. 결론 REFERENCES