一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用

通过对传统BP算法的分析,提出了一种改进激励函数的学习方法,并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率,以提高训练速度;采用所提出的改进BP算法,训练多层前向神经网络,建立机械手逆运动学模型,仿真结果表明了该算法的有效性;与传统BP算法相比,大大提高了机械手逆运动学的精度....

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Bibliographic Details
Published in中国工程科学 Vol. 7; no. 7; pp. 34 - 38
Main Author 吴爱国
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国工程院战略咨询中心 01.07.2005
高等教育出版社有限公司
天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072%天津一汽夏利汽车股份有限公司,天津,300380
Subjects
激励函数
BP算法
神经网络
机械手
逆运动学
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Summary:通过对传统BP算法的分析,提出了一种改进激励函数的学习方法,并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率,以提高训练速度;采用所提出的改进BP算法,训练多层前向神经网络,建立机械手逆运动学模型,仿真结果表明了该算法的有效性;与传统BP算法相比,大大提高了机械手逆运动学的精度.
ISSN:1009-1742
DOI:10.3969/j.issn.1009-1742.2005.07.006