基于电磁式同步执行机构的鲜枣分级机设计与试验

• Published in: 农业工程学报 Vol. 33; no. 7; pp. 254 - 260
• Main Author: 康宁波 强锋 吴龙国 王松磊 何建国
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 宁夏大学农学院,银川 750021 2017; 宁夏大学土木与水利工程学院,银川,750021%宁夏大学农学院,银川,750021%宁夏大学土木与水利工程学院,银川 750021
• Subjects: 分级机; 图像处理; 机器视觉; 电磁执行机构; 设计; 鲜枣; image processing; 设计; 机器视觉; 鲜枣; 图像处理; 电磁执行机构; fresh jujube; computer vision; design; classifier; 分级机; electromagnetic actuator

为了提高鲜枣机器视觉分级机的分级精度和速度,该文研究设计基于电磁式同步执行机构的鲜枣机器视觉分级机,整机由辊轮输送链、拨板链条、电磁铁、同步传动链轮、STM32F407图像处理器和STM32F103控制动作执行的协处理器等组成。执行机构单元拨板与辊轮输送同步,采用灵敏度高的电磁铁吸附硅钢开关扣板执行动作。图像处理流程为图像颜色分量、Sobel算子滤波、大津法二值化、椭圆拟合提取颜色和大小特征值。样机试验结果：拨板链同步位差为0.413 mm,单元拨板击撞力为2.57 N,红枣表皮瞬间承受最大力为12.69 N;每帧图像处理时间为50 ms,执行机构动作时间为40 ms,辊轮输送速度为320 m...