改进扩展卡尔曼滤波对四旋翼姿态解算的研究 - 侯玉涵 王耀力 (电子技术应用, 2017)
为解决四旋翼飞行器飞行控制中的稳定性问题，尤其是姿态解算精确性问题，提出改进EKF算法。该算法采用两个EKF并行地对四旋翼飞行器的姿态数据进行处理，将改进的EKF输出的状态变量和协方差加权后整合为飞行器的输出状态和协方差对飞行器姿态进行实时解算。该算法有效地克服了非高斯白噪声对飞行器姿态解算的影响，减小了姿态数据的滤波偏差。仿真表明，该算法较之普通EKF算法的滤波效果更好，改进EKF的均方误差较之普通EKF降低了43．8％，提高了系统的鲁棒性。最后搭建以NI myRIO为核心控制器的四旋翼飞行器，验证改进EKF算法在四旋翼飞行器系统上的正确性和有效性，且该算法亦能满足飞行器实时控制的需求。