迭代学习控制的参考信号初始修正方法 - 严求真 孙明轩 蔡建平 (自动化学报, 2017)
针对一类非参数不确定系统，提出状态受限迭代学习控制的参考信号初始修正方法，以解决任意初态下的状态受限轨迹跟踪问题．通过构造修正参考信号，利用一种新型的障碍Lyapunov函数设计迭代学习控制系统，采用鲁棒方法与学习方法相结合的策略处理非参数不确定性，经过足够多次迭代后，可实现系统状态在整个作业区间上对修正参考信号的零误差跟踪，以及在预设作业区间上对参考信号的零误差跟踪．同时，将滤波误差约束于预设的界内，并由此实现对系统状态在各次迭代运行过程中的约束．仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性．