康复机器人的同步主动交互控制与实现 - 彭亮 侯增广 王卫群 (自动化学报, 2015)
提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法.结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人,实现了与用户（患者）运动意图同步的、柔顺的主动康复训练.在训练中,利用自适应频率振荡器,从表面肌电信号（Surface electromyography,s EMG）中获取运动模式信息,然后结合运动模式和期望的正常运动轨迹,生成与主动运动意图同步的参考训练轨迹.本文通过仿真和实际实验对所提出的方法进行了验证,振荡器可以在2～5 s内快速实现与用户主动运动意图的同步,然后利用阻抗控制器给予柔顺的辅助.通过调节阻抗参数,可以为患者的运动训练提供不同程度的辅助.