用水路内での水草刈機の簡易な自律航行方法の開発 模型実験による検証

別途開発中の市販の刈払い機をベースにしたラジコン式水草刈機への搭載を目指して，同水草刈機の用水路内での自律航行化に向けて構想した簡易な自動制御方法を模型実験により検証した．用水路内での水草刈機の簡易な自律航行として，上流から下流に流下する際に左右岸の間をジグザグ航行させることを目指した．実験のために制作した模型は，船体の全長約33cm，全幅約25cmで，1つの舵を有した．船体に取り付けたセンサーから信号を受けたArduino互換の制御基板がサーボモーターを制御して操舵した．また，船体の最後部に，先端に錘を付けた糸を取り付けた．船体は，この錘を引きずって流下した．模型実験の結果，赤外線フォトリフ...

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Published inNōgyō Nōson Kōgakkai ronbunshū Vol. 88; no. 2; pp. I_323 - I_331
Main Authors 嶺田, 拓也, 吉永, 育生, 山岡, 賢, 高野, 粋史, 渡部, 恵司
Format Journal Article
LanguageJapanese
Published 公益社団法人 農業農村工学会 2020
Subjects
Arduino
Scratch
操舵
自動制御
赤外線フォトリフレクター
超音波距離センサー
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ISSN1882-2789
1884-7242
DOI10.11408/jsidre.88.I_323

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Summary:別途開発中の市販の刈払い機をベースにしたラジコン式水草刈機への搭載を目指して，同水草刈機の用水路内での自律航行化に向けて構想した簡易な自動制御方法を模型実験により検証した．用水路内での水草刈機の簡易な自律航行として，上流から下流に流下する際に左右岸の間をジグザグ航行させることを目指した．実験のために制作した模型は，船体の全長約33cm，全幅約25cmで，1つの舵を有した．船体に取り付けたセンサーから信号を受けたArduino互換の制御基板がサーボモーターを制御して操舵した．また，船体の最後部に，先端に錘を付けた糸を取り付けた．船体は，この錘を引きずって流下した．模型実験の結果，赤外線フォトリフレクターによる左右の水路壁の検知や超音波距離センサーによる水路壁からの距離で舵を切り替えることで，ジグザグ航行が実現できた．
Bibliography:940136
ZZ20032779
ISSN:1882-2789
1884-7242
DOI:10.11408/jsidre.88.I_323